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龙图腾网获悉广州极飞科技股份有限公司申请的专利运动控制的方法及装置、运动机构控制系统及运动机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116263601B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111534963.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权运动控制的方法及装置、运动机构控制系统及运动机构是由李堉龙设计研发完成，并于2021-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本运动控制的方法及装置、运动机构控制系统及运动机构在说明书摘要公布了：本申请提供了一种运动控制的方法及装置、运动机构控制系统及运动机构，应用于运动机构，该运动控制的方法包括：基于预先构建的初始加速度函数，确定初始第一速度函数和初始位移函数，初始加速度函数为偶函数，在函数区间的区间中点取得最值，初始加速度函数在函数区间的端点到区间中点的范围内具有单调性，并且初始加速度函数的曲线平滑可导；基于预设的初速度、末速度以及位移，确定最终加速度函数、最终第一速度函数和最终位移函数；根据最终加速度函数、最终第一速度函数和最终位移函数，控制运动机构的运动。本申请的技术方案能够优化运动过程中产生的冲击。

本发明授权运动控制的方法及装置、运动机构控制系统及运动机构在权利要求书中公布了：1.一种运动控制的方法，应用于运动机构，其特征在于，包括： 基于预先构建的初始加速度函数，确定初始第一速度函数和初始位移函数，所述初始加速度函数为偶函数，在函数区间的区间中点取得最值，所述初始加速度函数在所述函数区间的端点到所述区间中点的范围内具有单调性，并且所述初始加速度函数的曲线平滑可导； 基于预设的初速度、末速度以及位移，确定最终加速度函数、最终第一速度函数和最终位移函数； 根据所述最终加速度函数、所述最终第一速度函数和所述最终位移函数，控制所述运动机构的运动； 其中，所述基于预设的初速度、末速度以及位移，确定最终加速度函数、最终第一速度函数和最终位移函数，包括： 当所述初始加速度函数为二次函数时，基于预先构建的加速度微分函数，确定所述初始加速度函数，其中所述加速度微分函数为一次函数，所述加速度微分函数的截距由加速减速总时间与所述加速度微分函数的斜率的乘积确定； 基于预设的所述初速度、所述末速度以及所述位移，确定所述加速减速总时间和所述斜率； 基于确定的所述加速减速总时间和所述斜率，确定所述最终加速度函数、所述最终第一速度函数和所述最终位移函数。

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