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龙图腾网获悉北京初速度科技有限公司申请的专利一种电子导航地图质量检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116295513B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310001847.0，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种电子导航地图质量检测方法及装置是由侯政华;杜志颖;韩永根设计研发完成，并于2019-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电子导航地图质量检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明实施例公开一种电子导航地图质量检测方法及装置，该方法包括：获得待检测的电子导航地图；获得车辆在电子导航地图对应的场景行驶过程中的包括多个位姿信息及其对应的定位时刻的；获得车辆在行驶过程中确定出的感知数据，每一道路图像对应的采集时刻与每一位姿信息对应的定位时刻存在对应关系；针对每一位姿信息，从电子导航地图中，确定该位姿信息对应的地图语义数据；针对每一位姿信息，基于该位姿信息对应的地图语义数据在电子导航地图的地图位置信息，和或该位姿信息对应的感知数据在所对应道路图像中的观测位置信息，确定电子导航地图的质量检测结果，以实现对电子导航地图的质量问题的检测。

本发明授权一种电子导航地图质量检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种电子导航地图质量检测方法，其特征在于，包括： 获得待检测的电子导航地图； 获得车辆在所述电子导航地图对应的场景行驶过程中的轨迹信息，其中，所述轨迹信息包括多个位姿信息以及每一位姿信息对应的定位时刻； 获得所述车辆在所述行驶过程中确定出的感知数据，其中，每一感知数据为：从所述车辆的图像采集设备采集的道路图像中检测出的数据，每一道路图像对应的采集时刻与每一位姿信息对应的定位时刻存在对应关系； 针对每一位姿信息，从所述电子导航地图中，确定该位姿信息对应的地图语义数据； 针对每一位姿信息，基于该位姿信息对应的地图语义数据在所述电子导航地图的地图位置信息，确定所述电子导航地图的质量检测结果，以及针对每一位姿信息，基于该位姿信息对应的地图语义数据在所述电子导航地图的地图位置信息，和该位姿信息对应的感知数据在所对应道路图像中的观测位置信息，确定所述电子导航地图的质量检测结果； 所述感知数据包括感知车道线，所述地图语义数据包括地图车道线；所述质量检测结果包括地图车道线弯曲状况和或断折情况的检测结果； 若所述质量检测结果包括地图车道线弯曲状况的检测结果，所述针对每一位姿信息，基于该位姿信息对应的地图语义数据在所述电子导航地图的地图位置信息，确定所述电子导航地图的质量检测结果的步骤，包括： 针对每一位姿信息，基于该位姿信息对应的地图语义数据中的地图车道线在所述电子导航地图的地图位置信息以及该位姿信息，确定所述地图车道线在该位姿信息对应的车体坐标系中的映射位置信息，其中，每一映射位置信息包括：所对应地图车道线对应的多个离散点的映射位置信息； 针对每一位姿信息对应的每一地图车道线，基于该地图车道线对应的多个离散点的映射位置信息以及预设拟合算法，拟合得到该地图车道线对应的车道线拟合线； 针对每一位姿信息对应的每一地图车道线，基于该地图车道线对应的车道线拟合线以及该地图车道线对应的多个离散点的映射位置信息，确定该地图车道线对应的距离方差； 若所述距离方差超过预设方差阈值，确定该地图车道线存在车道线弯曲状况； 和或，若所述质量检测结果包括地图车道线断折情况的检测结果，所述针对每一位姿信息，基于该位姿信息对应的地图语义数据在所述电子导航地图的地图位置信息，和该位姿信息对应的感知数据在所对应道路图像中的观测位置信息，确定所述电子导航地图的质量检测结果的步骤，包括： 针对每一位姿信息，基于该位姿信息对应的地图语义数据中的地图车道线在所述电子导航地图的地图位置信息以及该位姿信息，确定所述地图车道线在该位姿信息对应的道路图像中的转换位置信息，其中，每一转换位置信息包括：所对应地图车道线对应的多个离散点的转换位置信息； 针对每一位姿信息对应的每一地图车道线，基于该地图车道线对应的多个离散点的转换位置信息，计算每相邻两个离散点之间的距离； 若该地图车道线对应的多个离散点中，存在相邻的两个离散点之间的距离与其他相邻的两个离散点之间的距离的差值超过预设差值，确定该地图车道线存在车道线断折情况。

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