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龙图腾网获悉惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司申请的专利一种增强点云的方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116309767B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310275707.2，技术领域涉及：G06T7/521；该发明授权一种增强点云的方法、装置、设备及存储介质是由库纳尔·帕里哈尔;罗伯森·普特拉·苏吉安托;吴方设计研发完成，并于2023-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种增强点云的方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种增强点云的方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：确定初始三维点云的初始距离图像，并根据所述初始距离图像和预设特征编码器，确定深度特征图；将所述深度特征图和对齐数据输入至第一预设模型中，得到预测权重向量，并根据所述预测权重向量确定预测距离图像；根据所述初始距离图像和所述预测距离图像，确定目标距离图像，并根据预设多项式差值算法和所述目标距离图像，确定目标三维点云。本发明实施例的技术方案，提升了对分布不均匀的点云的增强的效果，解决了传统的点云增强方式对于分布不均匀的点云，增强效果较差的问题。

本发明授权一种增强点云的方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种增强点云的方法，其特征在于，包括： 确定初始三维点云的初始距离图像，并根据所述初始距离图像和预设特征编码器，确定深度特征图，其中，所述初始三维点云由预设车辆上配置的雷达探测得到； 将所述深度特征图和对齐数据输入至第一预设模型中，得到预测权重向量，并根据所述预测权重向量确定预测距离图像，其中，所述预测距离图像的维度大于所述初始距离图像的维度，所述第一预设模型基于时间自注意力机制确定，所述对齐数据根据所述预设车辆的位姿信息和历史预测权重向量确定； 根据所述初始距离图像和所述预测距离图像，确定目标距离图像，并根据预设多项式差值算法和所述目标距离图像，确定目标三维点云，其中，所述目标三维点云中点的个数多于所述初始三维点云中点的个数，所述目标距离图像中包含所述初始距离图像中的所有初始点，所述目标距离图像的维度和所述预测距离图像的维度相同； 其中，所述根据所述初始距离图像和预设特征编码器，确定深度特征图，包括： 在所述初始距离图像内，确定每个所述初始点的第一预设窗口范围，其中，所述初始点在所述第一预设窗口范围内； 针对每一个所述初始点，根据当前初始点和当前第一窗口点对应的垂直角，确定相对垂直角嵌入向量，其中，所述当前第一窗口点为当前第一预设窗口范围内，除所述第一预设窗口范围对应的初始点外所有的初始点； 针对每一个所述初始点，根据当前初始点和当前第一窗口点间的距离，确定相对距离嵌入向量； 将所述相对距离嵌入向量、所述相对垂直角嵌入向量以及所述初始距离图像输入至预设特征编码器中，得到深度特征图，其中，所述预设特征编码器基于增强型深度超分辨率网络确定。

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