上海交通大学牛昊晨获国家专利权
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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种基于鸟瞰视角的视觉重定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116309842B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310291330.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于鸟瞰视角的视觉重定位方法是由牛昊晨;应忍冬;刘佩林;陈祥;计星武;文飞设计研发完成，并于2023-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于鸟瞰视角的视觉重定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于鸟瞰视角的视觉重定位方法，涉及机器人技术领域。将机器人相机传感器数据转换至鸟瞰视角下的统一坐标系，融合时间窗口和空间窗口的信息同时用于场景的表示；场景鸟瞰图进一步抽象为语义拓扑图，将具有区分度的物体表示为带有语义标签的拓扑节点，将拓扑节点间的背景区域表示为拓扑边信息，抽象出场景的高层级语义信息以及几何结构信息，同时保留低层级特征点信息作为拓扑节点对应物体的外观属性，多层级信息结合；根据节点和边的属性计算当前场景拓扑图与地图数据库场景拓扑图的相似度，构建亲和矩阵，利用图卷积网络进行求解，得到定位结果。本发明实现更完整的传感器信息利用，更好的定位效果，提高了泛化性。
本发明授权一种基于鸟瞰视角的视觉重定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于鸟瞰视角的视觉重定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、累积移动机器人相机传感器图像，通过2D卷积神经网络和3D卷积神经网络生成以机器人为中心的局部语义体素重建； 步骤2、以鸟瞰视角从局部语义体素重建中提取有区分度的目标物作为场景拓扑图的节点； 步骤3、将目标物的类别、外观信息存入对应节点属性； 步骤4、将目标物两两连接作为场景拓扑图的边； 步骤5、将边的长度以及所跨越的背景区域比例存入对应的边属性； 步骤6、根据节点和边的属性计算当前场景拓扑图与地图数据库场景拓扑图的相似度，构建亲和矩阵； 步骤7、通过图神经网络求解由亲和矩阵转化出的二次分配问题，得到定位结果。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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