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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利基于众包地图的车道模型构建方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116311111B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310058301.9，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权基于众包地图的车道模型构建方法、系统及存储介质是由石作琴设计研发完成，并于2023-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于众包地图的车道模型构建方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于众包地图的车道模型构建方法、系统及存储介质，包括：S1:获取车端采集的单趟数据，包括语义数据和轨迹数据，并分别进入步骤S2和步骤S3；S2:基于单趟数据构建单帧车道模型，并进入步骤S8；S3:收集单趟数据中的特征对象，并对特征对象进行合并；S4:将多趟收集的特征对象进行聚类；S5:标识多趟特征对象中的离群对象；S6:收集多趟数据中的全部特征对象；S7:将单趟数据按照多趟特征对象进行分段；S8:根据分段结果切分车端模型的数据；S9:将每一段进行匹配输出最终的车道模型。本发明解决了现阶段车道模型构建无法实现车道级、计算复杂度高、预先条件多、不够自动化等问题。

本发明授权基于众包地图的车道模型构建方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于众包地图的车道模型构建方法，其特征在于，包括以下步骤： S1:获取车端采集的单趟数据，包括语义数据和轨迹数据，并分别进入步骤S2和步骤S3； S2:基于单趟数据构建单帧车道模型，并进入步骤S8； S3:收集单趟数据中的特征对象，并对特征对象进行合并； S4:将多趟收集的特征对象进行聚类； S5:标识多趟特征对象中的离群对象； S6:收集多趟数据中的全部特征对象； S7:将单趟数据按照多趟特征对象进行分段； S8:根据分段结果切分车道模型的数据； S9:将每一段进行匹配输出最终的车道模型，具体为： S91：对当前段内车道线上的观测物体进行下采样，依据采样点获得车道线的拓扑结构与不同车道线的相对关系； S92：依据车道线的类型与方向位置信息，结合车道线周边特征语义物体，匹配得到多趟数据中共同观测到的车道线； S93：如果匹配不成功，则结合先验累计误差信息，扩大匹配范围，提升匹配精度，再根据车道线之间的匹配相对误差进行平移旋转，完成段间融合；如果匹配成功，则根据车道线之间的匹配相对误差进行平移旋转，完成段间融合； S94：再判断是否完成多趟相同区间段的融合，如果没有，则循环步骤S92-S94，直到当前车道所有的车道信息均已融合完毕，输出最终的车道模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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