买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉美智纵横科技有限责任公司申请的专利机器人控制方法、装置及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116352696B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111633171.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人控制方法、装置及机器人是由周俊杰;唐爱贵;史剑峰;姚维坚设计研发完成，并于2021-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制方法、装置及机器人在说明书摘要公布了：本申请适用于机器人技术领域，提供了机器人控制方法、装置及机器人，包括：通过所述第一激光传感器获取第一距离；通过所述第二激光传感器获取第二距离；根据所述第一激光传感器在所述机器人的安装高度、倾角以及所述第一距离，确定第一落点坐标；根据所述第二激光传感器在所述机器人的安装高度、倾角以及所述第二距离，确定第二落点坐标；根据所述第一落点坐标、所述第二落点坐标以及预设的允许越障高度，识别目标区域对应的障碍物类型，所述目标区域为所述第一落点坐标和所述第二落点坐标所在的区域；根据所述障碍物类型控制所述机器人的运动。通过上述方法，能够提高对机器人控制的准确度。

本发明授权机器人控制方法、装置及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人安装有第一激光传感器和第二激光传感器，所述第一激光传感器在所述机器人上的倾角和所述第二激光传感器在所述机器人上的倾角不同，且所述第一激光传感器在所述机器人上的安装高度和所述第二激光传感器在所述机器人上的安装高度也不同，包括： 通过所述第一激光传感器获取第一距离，所述第一距离为所述第一激光传感器发射的激光的光斑落点与所述第一激光传感器的距离； 通过所述第二激光传感器获取第二距离，所述第二距离为所述第二激光传感器发射的激光的光斑落点与所述第二激光传感器的距离； 根据所述第一激光传感器在所述机器人的安装高度、倾角以及所述第一距离，确定第一落点坐标，所述第一落点坐标为所述第一激光传感器发射的激光的光斑落点的坐标； 根据所述第二激光传感器在所述机器人的安装高度、倾角以及所述第二距离，确定第二落点坐标，所述第二落点坐标为所述第二激光传感器发射的激光的光斑落点的坐标； 根据所述第一落点坐标、所述第二落点坐标以及预设的允许越障高度，识别目标区域对应的障碍物类型，所述目标区域为所述第一落点坐标和所述第二落点坐标所在的区域，其中，所述预设的允许越障高度是指机器人能够翻越的最高的障碍高度； 根据所述障碍物类型控制所述机器人的运动； 所述第一激光传感器的安装高度大于所述第二激光传感器的安装高度，且所述第一激光传感器发射的激光能够到达的距离大于所述第二激光传感器发射的激光能够到达的距离，所述第一落点坐标为Xa，Ya，在所述识别目标区域对应的障碍物类型之前，还包括： 将所述Ya的绝对值与所述允许越障高度比较； 若所述Ya的绝对值大于所述允许越障高度，则控制所述机器人暂停运动； 所述第二落点坐标为Xb，Yb，所述允许越障高度为h，所述根据所述第一落点坐标、所述第二落点坐标以及预设的允许越障高度，识别目标区域对应的障碍物类型，包括： 若所述Ya小于-h，且所述Yb不大于所述Ya，则判定所述目标区域对应的障碍物类型为大台阶； 若所述Ya小于所述-h，且所述Yb小于0但大于所述Ya，则判定所述目标区域对应的障碍物类型为下坡道； 若所述Ya小于所述-h，且所述Yb不小于0，则判定所述目标区域对应的障碍物类型为大台阶。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人美智纵横科技有限责任公司，其通讯地址为：215143 江苏省苏州市相城经济开发区漕湖大道39号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。