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龙图腾网获悉航天时代飞鸿技术有限公司申请的专利基于结构电气控制协同匹配的宽域高效低噪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116374162B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211730505.4，技术领域涉及：B64C19/02；该发明授权基于结构电气控制协同匹配的宽域高效低噪控制方法是由马祥森;冉阳;黄坤;胡博;吴国强设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于结构电气控制协同匹配的宽域高效低噪控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于结构设计控制领域，涉及一种基于结构电气控制协同匹配的宽域高效低噪控制方法。所述方法包括：构建多旋翼无人机机动模型：根据环境信息、螺旋桨参数、电机参数、电子调速器参数、电池参数实现对螺旋桨模型、电机模型、电子调速器模型、电池模型四种机动模型的构建；修正机动模型：根据不同温度对电池性能影响，建模分析，修正机动模型中的电池模型，进而迭代电池参数实现电气控制协同匹配。本发明提供的方法根据环境因素更新多旋翼无人机机动模型，进而迭代不同螺旋桨及电池参数实现电气控制协同匹配，最终实现完成在0‑5000米宽域海拔下的鲁棒应用。

本发明授权基于结构电气控制协同匹配的宽域高效低噪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于结构电气控制协同匹配的宽域高效低噪控制方法，其特征在于，所述方法包括： 构建多旋翼无人机机动模型：根据环境信息、螺旋桨参数、电机参数、电子调速器参数、电池参数实现对螺旋桨模型、电机模型、电子调速器模型、电池模型四种机动模型的构建； 修正机动模型：采用LSTM网络结构预测当前时刻电池的有效放电电流，修正机动模型中的电池模型，进而迭代电池参数实现电气控制协同匹配； 所述修正机动模型中的电池模型，采用LSTM网络结构进行预测： 训练网络时以前k个时间节点的数据{tn-k+1,tn-k+2,...,tn}作为输入，后一个节点tn+1的数据作为输出；每个节点数据输入包括实时环境温度Treal、当前电池容量Cb、当前时刻电池内阻Rb、电机转速N以及放电电流i； 使用训练后LSTM网络，以当前时刻前k个时间节点数据{tn-k+1,tn-k+2,...,tn}作为输入，预测当前时刻节点数据tn+1； 通过输入前k个节点的节点数据预测当前时刻的节点数据中的放电电流i，作为工作时电池的有效放电电流，将工作时电池的有效放电电流带入至所述电池模型中，替换其中的电池电流Ib，实现电池模型的修正。

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