长沙万为机器人有限公司李金波获国家专利权
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龙图腾网获悉长沙万为机器人有限公司申请的专利一种基于火源定位识别的水炮俯仰控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116382356B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310520959.7，技术领域涉及：G05D3/20；该发明授权一种基于火源定位识别的水炮俯仰控制方法是由李金波;李鑫设计研发完成，并于2023-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于火源定位识别的水炮俯仰控制方法在说明书摘要公布了：一种基于火源定位识别的水炮俯仰控制方法，包括以下步骤：S1:获取水炮在m个设定角度下的射流轨迹的最高点和最远点，并建立坐标系；S2:针对每个设定角度下的射流轨迹，根据原点、最高点、最远点的水平距离构造两个区间，在每个区间取n个点等间距地将区间分为n+1个等分；S3:根据多个数据点构造凸包，判断新出现的火源点是否落入凸包范围内，若落入，则计算火源点与已标定的数据点上下两条射流轨迹线的四个近邻，并且获得火源点到同一条射流轨迹线的两个数据点构成直线的距离；S4:通过插值计算得出水炮对准火源点所需的实际俯仰角度。本发明一方面泛化能力好，能够适用于各种型号的消防水炮；另一方面，标定数据点数少，水炮俯仰控制精度高。
本发明授权一种基于火源定位识别的水炮俯仰控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于火源定位识别的水炮俯仰控制方法，其特征在于,包括以下步骤： S1:获取水炮在m个设定角度下的射流轨迹的最高点和最远点，并建立坐标系，拟合出各个角度下的射流轨迹线；其中每个射流轨迹测量点在坐标系内的横坐标为射流水平距离，纵坐标为射流高度； S2:针对每个设定角度下的射流轨迹，根据原点、最高点、最远点的水平距离构造两个区间：[原点，最高点]和[最高点，最远点]；在每个区间取n个点等间距地将区间分为n+1个等分，其中n≥1，获得标定的多个数据点； S3:根据多个数据点构造凸包，判断新出现的火源点是否落入凸包范围内，若落入，则计算火源点与已标定的数据点上下两条射流轨迹线的四个近邻，并且获得火源点到同一条射流轨迹线的两个数据点构成直线的距离； S4:根据得到的两个距离，通过插值计算得出水炮对准火源点所需的实际俯仰角度。
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