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龙图腾网获悉丰田自动车株式会社;清华大学申请的专利自动驾驶车辆的决策算法的生成方法、系统及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116409341B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111658863.4，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权自动驾驶车辆的决策算法的生成方法、系统及车辆是由杨殿阁;周伟韬;曹重;江昆设计研发完成，并于2021-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车辆的决策算法的生成方法、系统及车辆在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自动驾驶车辆的决策算法的生成方法、系统及车辆，该方法包括：至少基于处于自动驾驶状态的车辆的第一时序数据，构建仿真环境，其中，第一时序数据至少包括处于自动驾驶状态的车辆的第一行动数据，以及车辆与第一外部对象的第一环境交互信息；获取处于接管场景下的车辆的第二时序数据，其中，接管场景为车辆退出自动驾驶状态一定时间段内的驾驶场景；基于车辆的第二时序数据，利用构建的仿真环境，生成车辆的仿真环境数据，其中，仿真环境数据为在仿真环境中，处于接管场景下的车辆相关数据；至少利用仿真环境数据，生成用于自动驾驶车辆的决策算法。该方法在保证车辆安全的情况下，提高决策算法的准确性以及生成效率。

本发明授权自动驾驶车辆的决策算法的生成方法、系统及车辆在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的决策算法的生成方法，其特征在于，包括： 至少基于处于自动驾驶状态的车辆的第一时序数据，构建仿真环境，其中，所述第一时序数据至少包括处于自动驾驶状态的所述车辆的第一行动数据，以及所述车辆与第一外部对象的第一环境交互信息； 获取处于接管场景下的所述车辆的第二时序数据，其中，所述接管场景为所述车辆退出所述自动驾驶状态一定时间段内的驾驶场景，所述第二时序数据至少包括处于接管场景下的所述车辆的第二行动数据，以及所述车辆与第二外部对象的第二环境交互信息； 基于所述车辆的所述第二时序数据，利用构建的所述仿真环境，生成所述车辆的仿真环境数据，其中，所述仿真环境数据为在所述仿真环境中，处于所述接管场景下的车辆相关数据； 至少利用所述仿真环境数据，生成用于自动驾驶所述车辆的决策算法；其中， 所述基于所述车辆的所述第二时序数据，利用构建的所述仿真环境，生成所述车辆的仿真环境数据，包括： 在所述仿真环境中的所述接管场景下，利用前一时刻的所述第二行动数据、前一时刻的决策动作以及车辆动力学模型，生成下一时刻的所述第二行动数据，其中，所述车辆动力学模型为基于深度神经网络构建的用于根据上一时间刻的行动数据预测下一时间刻的行动数据的模型； 将生成下一时刻的所述第二行动数据的生成动作进行迭代，生成自车状态信息集； 利用前一时刻的第二环境交互信息以及交互关系模型，生成下一时刻的所述第二环境交互信息，其中，所述交互关系模型为基于图神经网络构建的用于根据上一时间刻的关系数据预测下一时间刻的关系数据的模型； 将生成下一时刻的所述第二环境交互信息的生成动作进行迭代，生成环境交互信息集； 基于时间顺序，将所述自车状态信息集中的内容与所述环境交互信息集中的内容进行逐时刻拼接，生成所述仿真环境数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人丰田自动车株式会社;清华大学，其通讯地址为：日本爱知县；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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