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龙图腾网获悉长安大学申请的专利一种混合动力汽车再生制动和防抱制动装置协调控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116442790B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310245068.5，技术领域涉及：B60L7/10；该发明授权一种混合动力汽车再生制动和防抱制动装置协调控制方法是由王建锋;刘臻玮;马建;尹义壮;刘乘泓;王经波;张传坤;孙圆设计研发完成，并于2023-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种混合动力汽车再生制动和防抱制动装置协调控制方法在说明书摘要公布了：本发明一种混合动力汽车再生制动和防抱制动装置协调控制方法，识别当前路面类型，根据u‑s曲线求出当前路面的滑移率门限值；若当前滑移率超过门限值，防抱制动装置工作，再生制动系统退出再生制动扭矩，若小于或等于门限值，按照以下过程再生制动：通过串联在混合动力汽车液压制动回路中的比例阀，使得前、后制动器制动力分配曲线为分段线性，根据查表得到的整车总制动力大小和该曲线，得到前、后轴制动力；再结合再生制动扭矩液、压制动扭矩k时刻大小和电池容量衰减影响因素向量的关系，得到前、后轴再生制动扭矩及液压制动扭矩k时刻大小；两者分别为汽车电池充电和作用在相应车轮上，可快速准确完成再生、液压制动扭矩的控制与分配。

本发明授权一种混合动力汽车再生制动和防抱制动装置协调控制方法在权利要求书中公布了：1.一种混合动力汽车再生制动和防抱制动装置协调控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1，先计算当前路面滑移率s和最大制动力系数ux的乘积Mx，之后将Mx与u-s曲线库中各个典型路面滑移率和最大制动力系数的乘积求差值的绝对值，得到若干组数值，用所述数值中的最小值对应的典型路面类型作为当前路面类型，再根据当前路面类型的u-s曲线求出当前路面对应的滑移率门限值，Mx按如下公式得到： 其中：Tb＝Kp·p-p0，I为车轮的转动惯量，单位为kg·m2；R为车轮半径，单位为m；为车轮的角加速度，单位为rads2；Fz为垂直载荷，单位为N；V为车速，单位为ms；p为制动轮缸的压力，p0为克服弹簧预紧力所需的压力，单位为pa；Kp为制动轮缸的压力系数； S2，若混合动力汽车当前的滑移率超过滑移率门限值，防抱制动装置工作，再生制动系统退出再生制动扭矩，若混合动力汽车当前的滑移率小于或者等于滑移率门限值，按照以下过程进行再生制动： S3，通过串联在混合动力汽车液压制动回路中的比例阀，使得前、后制动器制动力分配曲线为分段线性比例曲线，根据制动踏板形程的大小查表所得到的整车总制动力大小和所述比例曲线，得到前、后轴制动力B1,2，其中下标1代表前轴，下标2代表后轴，之后对电机的输出扭矩、电池最大充电功率、电机扭矩最大变化率和SOC进行限制，再进行S4； B1,2分别用前轴制动力Bf和后轴制动力Br表示，Bf和Br通过下式得到； Br+Bf＝f0； 其中：Kf、Kr分别为前制动力的转换系数、后制动力的转换系数，tanα＝KsO，Psf、Psr分别为控制前轮制动力的轮缸压力损失值、控制后轮制动力的轮缸压力损失值，单位是Pa，[BEF]f、[BEF]r分别为前轮制动器效能因数、后轮制动器效能因数，Rtf、Rtr分别为前车轮滚动半径、后车轮滚动半径，单位是m，Df、Dr分别为控制前轮制动力的轮缸直径、后轮制动力的轮缸直径，单位是m，Rbf、Rbr分别为控制前轮制动力的制动器有效半径、控制后轮制动力的制动器有效半径，单位是m，Nf和Nr分别为前制动器单侧液压缸数目、后制动器单侧液压缸数目，Bjf为折点处横坐标值；f0为整车总制动力大小； 限制后电机的输出扭矩、电池最大充电功率、电机扭矩最大变化率和SOC满足的关系依次如下： Tm,max≤Tm≤0；Tmwmηmotorηbattery≤Pbatt_max； Tmk+1-Tmk≤TmwmηmotorTs；5％≤SOC≤95％； 其中：Tm为电机的输出扭矩，单位为N·m，Tm,max为电机的额定扭矩，单位为N·m；wm为电机角速度，单位为rads，ηmotor为电机机械效率，ηbattery为电池效率，Pbatt_max为电池最大充电功率，单位为W；Tmk+1为电机在k+1时刻的扭矩，Tmk为电机在k时刻的扭矩，单位是N·m，Ts为采样时间；SOC为电池荷电状态值； S4，根据B1,2与Tm1,2k、Tp1,2k和σ的关系，得到前、后轴再生制动扭矩在k时刻的大小，以及前、后轴液压制动扭矩在k时刻的大小，其中Tm1,2k为再生制动扭矩在k时刻的大小，Tp1,2k为液压制动扭矩在k时刻的大小，下标1代表前轴，下标2代表后轴，单位为N·m，σ为电池容量衰减影响因素向量，Tm1,2k和Tp1,2k按如下公式得到： Tp1,2k＝B1,2-Tm1,2k； 其中：wx、wy、wz、wu分别为车速的权重因子、车辆安全性的权重因子、电池寿命的权重因子以及能量回收的权重因子，wx为0.1-0.25，wy为0.05-0.20，wz为0.2-0.4；wu为0.3-0.7；vk+1|k为k+1时刻先验车速预测值，单位为ms；vr为期望的车速，单位为ms；σ为电池容量衰减影响因素向量；Sx1为前轮滑移率；Sx2为后轮滑移率；Sxrefer为滑移率门限值；Tm为电机扭矩，单位为N；wm为电机角速度，单位为rads；ηm为电机效率，p＝m＝1Ts，Ts为采样时间； S5，Tm1,2k在无刷双馈电机的带动下为混合动力汽车的电池充电，Tp1,2k输入到再生制动系统的液压模型中，得到实际液压制动扭矩，实际液压制动扭矩作用在相应的车轮上。

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