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龙图腾网获悉华中科技大学;华中科技大学无锡研究院申请的专利机器人磨削轮廓误差补偿方法、系统及磨削机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116475853B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310470953.3，技术领域涉及：B24B1/00；该发明授权机器人磨削轮廓误差补偿方法、系统及磨削机器人是由杨吉祥;李智洋;王立成;丁汉设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人磨削轮廓误差补偿方法、系统及磨削机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人磨削轮廓误差补偿方法、系统及磨削机器人，属于机器人磨削加工技术领域。机器人磨削轮廓误差补偿方法包括：控制刀具按照规划进行磨削，得到工件磨削后的实际轮廓；获取实际轮廓的离散点集，确定当前刀位点Pj磨削达到的期望轮廓位置Nj，从离散点集中找到与直线PjNj距离最近的点Dj，计算线段NjDj在直线PjNj上的投影长度作为刀位点Pj对应的轮廓深度误差；基于每个轮廓深度误差计算对应刀位点处的补偿接触力，并以当前接触力和补偿接触力之和作为下一工件磨削在对应刀位点所规划的接触力。本发明提供的机器人磨削轮廓误差补偿方法，侧重于接触力的补偿，可以在不改变机器人运动轨迹的同时通过重新规划接触力实现磨削轮廓误差补偿。

本发明授权机器人磨削轮廓误差补偿方法、系统及磨削机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人磨削轮廓误差补偿方法，其特征在于，包括： 步骤S1：控制刀具按照规划的刀位点集沿工件的初始轮廓移动并在每个刀位点施加规划的接触力进行磨削，得到工件磨削后的实际轮廓； 步骤S2：获取所述实际轮廓的离散点集，基于所述离散点集计算每个刀位点在施加接触力磨抛后的轮廓深度误差； 步骤S3：基于每个轮廓深度误差计算对应刀位点处的补偿接触力，并以当前接触力和补偿接触力之和作为下一工件磨削在对应刀位点所规划的接触力； 其中，在步骤S2中，计算任意刀位点对应的轮廓深度误差，包括： 确定当前刀位点磨削达到的期望轮廓位置，从所述实际轮廓的离散点集中找到与直线距离最近的点，计算线段在直线上的投影长度作为刀位点对应的轮廓深度误差的数值 在步骤S2中，计算轮廓深度误差，包括计算轮廓深度误差的矢量 其中，表示线段的长度，表示刀位点对应的接触力的矢量，为矢量与矢量的夹角； 在步骤S3中，计算补偿接触力，包括计算补偿接触力的矢量 其中，为接触力关于磨削深度的模型函数； 下一工件磨削在对应刀位点所规划的接触力的矢量的计算公式为：

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