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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种地面点云处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116486361B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310521342.7，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种地面点云处理方法是由贾鑫;李昕聪设计研发完成，并于2023-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地面点云处理方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种地面点云处理方法，包括：基于机械式激光雷达扫描周围环境，获取点云数据；对点云数据进行地面点云数据滤除；将滤除后的点云数据存储至二维矩阵中，在二维矩阵中对点云数据按照列的顺序进行处理，获取非地面点集合和地面点集合；基于渐进式形态学滤波方法将地面点云与非地面点云进行分割。本发明首先使用基于同心圆的地面点云滤除算法，通过设定最大坡度阈值，从而得到绝大部分的非地面点云，以及大多数地面点云的集合；最后利用基于渐进式形态学滤波方法的地面分割方法进一步滤除地面点云，从而得到适合配准定位的非地面点云数据，更好的滤除非平坦路面的点云。

本发明授权一种地面点云处理方法在权利要求书中公布了：1.一种地面点云处理方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于机械式激光雷达扫描周围环境，获取点云数据； 对所述点云数据进行地面点云数据滤除； 将滤除后的点云数据存储至二维矩阵中，在所述二维矩阵中对点云数据按照列的顺序进行处理，获取非地面点集合和地面点集合； 基于渐进式形态学滤波方法将地面点云与非地面点云进行分割； 在所述二维矩阵中对点云数据按照列的顺序进行处理的过程包括： 构建地面点云集合、非地面点云集合以及中间集合，由排在最上面的点云开始逐个向下处理，将第一行数据统一划分到所述中间集合中； 对于其他行的点进行计算并与设置的半径差阈值和高差阈值相比对； 对于其他行的点进行计算并与设置的半径差阈值和高差阈值相比对的过程包括： 将某一行的点选为参考点，将下一行的点作为目标点；计算所述参考点与所述目标点的同心圆的半径差和高度差，将半径差和高度差与设置的阈值相对比，若所述半径差小于半径差阈值，则认为目标点在与原始点在同一物体上，将目标点添加到中间集合中；若半径差大于半径差阈值，则将高度差与高度差阈值相对比，若高度差大于高度差阈值，且所述中间集合已有至少两个点，则将半径差大于半径差阈值且高度差大于高度差阈值的点加入中间集合中，并将中间集合中的点全部加入非地面点云集合中，并清空中间集合；若高度差小于高度差阈值，则认为高度差小于高度差阈值的点和中间集合中的点都是地面点并放入地面点云集合中，清空中间集合；不断进行计算，直到处理完矩阵中全部点云为止； 基于渐进式形态学滤波方法将地面点云与非地面点云进行分割的过程包括： 将车载激光雷达测得的点云坐标划分为二维网格并选取每一个网格上的最小高程点云，基于所述最小高程点云构造表面网格； 对表面网格采用渐进式形态学的开运算滤波器；首次迭代中，将最小高程曲面及初始过滤窗口尺寸作为过滤器的输入；在下一步迭代时，将由前一步迭代得到的过滤曲面以及初始过滤窗口尺寸作为过滤器输入，输出从形态滤波器得到的进一步平滑曲面以及根据高程差阈值检测的非地面点云； 增加过滤器窗口的尺寸，计算并设定高程差阈值，重新进行迭代，若过滤窗口的大小大于预定的最大值，则迭代结束； 对非地面物体点云进行过滤，生成数字地面模型。

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