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龙图腾网获悉成都清融科技有限责任公司申请的专利激光雷达、相机和惯性传感器相互约束的外参标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116500595B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310552776.3，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权激光雷达、相机和惯性传感器相互约束的外参标定方法是由汪双;杜欣泉;陈财富;曾凤;王贵锦设计研发完成，并于2023-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光雷达、相机和惯性传感器相互约束的外参标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种激光雷达、相机和惯性传感器相互约束的外参标定方法，其包括以下步骤：制作棋盘格雷达反射板，并形成标定系统；静态标定激光雷达和相机，得到激光雷达到相机的转换外参；对惯性传感器分别从视觉角度和激光雷达角度进行动态标定；构建状态估计量；构建最小化目标，获取最优的状态估计量中相机与惯性传感器之间的转换外参；由外参间的相互转换关系获取激光雷达与惯性传感器之间的转换外参，完成外参标定。本方法通过静态标定激光雷达和视觉相机、动态标定激光雷达和IMU、动态标定视觉相机和IMU互相结合的办法，使得各传感器形成相互约束的三角结构，实现高精度多传感器间的时空一致性和稳定性。

本发明授权激光雷达、相机和惯性传感器相互约束的外参标定方法在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达、相机和惯性传感器相互约束的外参标定方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、制作棋盘格雷达反射板；将激光雷达、相机和惯性传感器之间的相对位置进行固定，并形成标定系统；棋盘格雷达反射板上设置有黑白相间的方形棋盘格图案，且黑白色部分图案的雷达反射率不同； S2、基于棋盘格雷达反射板，静态标定激光雷达和相机，得到激光雷达到相机的转换外参； S3、移动标定系统，对惯性传感器分别从视觉角度和激光雷达角度进行动态标定，分别得到相机与惯性传感器之间的外参初值、激光雷达与惯性传感器之间的外参初值、世界坐标系下一段时间内的多帧相机位姿和世界坐标系下的同一段时间下的多帧激光雷达位姿； S4、基于相机位姿、相机与惯性传感器之间的转换外参、参考点的逆深度和激光雷达位姿构建状态估计量；其中相机与惯性传感器之间的转换外参的初始值为相机与惯性传感器之间的外参初值； S5、选取参考点，获取融合定位过程中的边缘化残差、两帧之间惯性传感器测量残差、视觉重投影误差和LO姿态误差； S6、根据步骤S5获得的数据和步骤S4的状态估计量构建最小化目标，获取最优的状态估计量中相机与惯性传感器之间的转换外参； S7、基于相机与惯性传感器之间的转换外参和激光雷达到相机的转换外参，由相机-惯性传感器-激光雷达外参间的相互转换关系获取激光雷达与惯性传感器之间的转换外参，完成外参标定。

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