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龙图腾网获悉三一能源装备有限公司申请的专利行驶控制方法、装置、履带车辆及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116513310B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310344000.2，技术领域涉及：B62D11/00；该发明授权行驶控制方法、装置、履带车辆及计算机可读存储介质是由张敏;曾志超;吴新保设计研发完成，并于2023-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本行驶控制方法、装置、履带车辆及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种行驶控制方法、装置、履带车辆及计算机可读存储介质，涉及车辆技术领域，行驶控制方法应用于履带车辆，履带车辆包括第一控制装置和第二控制装置，第一控制装置和第二控制装置均用于活动以控制履带车辆行驶；行驶控制方法包括：获取第一控制装置的第一位置和第二控制装置的第二位置；根据第一位置和第二位置控制履带车辆的行驶状态，其中，行驶状态包括直行和转弯；当第一位置处于非初始位置且第二位置处于初始位置时，控制履带车辆进行直行；当第二位置处于非初始位置时，控制履带车辆进行转弯。本发明的有益效果：能够提高履带车辆操控的便捷性和准确性。

本发明授权行驶控制方法、装置、履带车辆及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种行驶控制方法，其特征在于，应用于履带车辆，所述履带车辆包括第一控制装置和第二控制装置，所述第一控制装置和所述第二控制装置均用于活动以控制所述履带车辆行驶；所述行驶控制方法包括： 获取所述第一控制装置的第一位置和所述第二控制装置的第二位置； 根据所述第一位置和所述第二位置控制所述履带车辆的行驶状态，其中，所述行驶状态包括直行和转弯；当所述第一位置处于非初始位置且所述第二位置处于初始位置时，控制所述履带车辆进行直行；当所述第二位置处于非初始位置时，控制所述履带车辆进行转弯； 所述根据所述第一位置和所述第二位置控制所述履带车辆的行驶状态包括： 根据所述第一位置与所述第二位置的对比情况控制所述履带车辆两侧的履带马达的转速和转动方向； 所述履带马达包括第一侧履带马达和第二侧履带马达；所述第一控制装置用于在第一方向和区别于所述第一方向的第二方向活动，所述第二控制装置用于在第三方向和区别于所述第三方向的第四方向活动；所述根据所述第一位置与所述第二位置的对比情况控制所述履带车辆两侧的履带马达的转速和转动方向包括： 确定所述第一位置对应的第一活动幅度参数以及所述第二位置对应的第二活动幅度参数，其中，令所述第一控制装置在所述第一方向活动时的所述第一活动幅度参数为正值，令所述第一控制装置在所述第二方向活动时的所述第一活动幅度参数为负值，令所述第二控制装置在所述第三方向活动时的所述第二活动幅度参数为正值，令所述第二控制装置在所述第四方向活动时的所述第二活动幅度参数为负值； 确定所述第一活动幅度参数与所述第二活动幅度参数的差值以及和值； 当所述差值大于或等于预设阈值时，控制所述第一侧履带马达正转，以及控制所述第一侧履带马达的转速为所述差值； 当所述差值小于所述预设阈值时，控制所述第一侧履带马达反转，以及控制所述第一侧履带马达的转速为所述差值的绝对值； 当所述和值大于或等于所述预设阈值时，控制所述第二侧履带马达正转，以及控制所述第二侧履带马达的转速为所述和值； 当所述和值小于所述预设阈值时，控制所述第二侧履带马达反转，以及控制所述第二侧履带马达的转速为所述和值的绝对值。

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