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龙图腾网获悉中国农业大学申请的专利一种青贮玉米收获机自动抛送填装控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116524336B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211524639.0，技术领域涉及：G06V20/00；该发明授权一种青贮玉米收获机自动抛送填装控制方法是由尤泳;李芳旭;王德成;纪中良;王海翼;惠云婷;张国锐;王天一设计研发完成，并于2022-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种青贮玉米收获机自动抛送填装控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种青贮玉米收获机自动抛送填装控制方法，包括，S1、根据所识别车厢位姿获取期望落料点坐标；S2、调整抛筒高度至出料口对准第一期望落点，装车作业开始；S3、获取实际落料点坐标，计算期望落料点及实际落料点u，v方向距离；S4、实现于控制器的串口通讯，传输数据至控制器；S5、重复上述步骤，依次填装其余各点。本发明针对青贮玉米收获机作业时手动调节抛筒位姿效率低，抛送精度差等一系列问题，发明一种青贮玉米收获机自动抛送填装控制方法，利于喷料过程中对期望落料点连续、精准的输送，提高填充效率，节约人力、物力。

本发明授权一种青贮玉米收获机自动抛送填装控制方法在权利要求书中公布了：1.一种青贮玉米收获机自动抛送填装控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤： S1、获取期望落料点坐标： 通过位于青贮机抛送筒出料板上方的工业摄像头实时获取车厢位置及物料填装情况，利用rotation-yolov5目标检测算法，对镜头下旋转目标进行检测，实现对车厢的标定和识别，进而获取青贮机收获作业中期望落料点于像素坐标系中的实时坐标； S2、调整抛筒高度，装车作业开始： 根据所识别车厢位姿及期望料点位置，调整抛筒至出料口对准第一期望落料点，青贮机开始收获，装车作业开始； S3、获取实际落料点坐标： 通过位于青贮机抛送筒出料板上方的工业摄像头实时获取抛送筒出料口至车内物料落点物料段的物料流图像； 利用YOLOv5算法对物料流落点进行识别与坐标计算，期望落料点坐标与实际落料点坐标定义在与地面平行的像素坐标系下，所述像素坐标系定义为以摄像头成像平面左上角的顶点为原点的坐标系，规定向右为u轴正方向，向下为v轴正方向，其中u、v分别表示为所在图像的行和列，其单位均为pixel，分别计算期望落料位置和实际落料位置于u、v两个方向实时距离，； S4、实现与控制器的串口通讯： 利用pyserial库实现python、arduino的串口通信，将实时距离，发送至arduino控制器，当控制器检测到两点u、v两个方向距离，大于允许最大距离时，控制抛送筒机械臂关节调整出料、落料位置； S5、依次填装其余各点： 继续以预设填充规则进行装车工作，实时获取料车车厢内期望落料点位置上物料高度，到达预设高度时重复S1、S2、S3、S4步骤对下一期望落点位置进行填充。

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