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龙图腾网获悉北京三快在线科技有限公司申请的专利一种障碍物检测的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116524452B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210066219.6，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种障碍物检测的方法及装置是由黄冉冉;刘新民;蔡剑成;毛一年设计研发完成，并于2022-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种障碍物检测的方法及装置在说明书摘要公布了：本说明书公开了一种障碍物检测的方法及装置，获取当前帧的图像，确定该图像的梯度直方图，并将该图像的梯度直方图输入到高斯混合模型中，确定高斯混合模型输出的障碍物检测结果，再确定该障碍物检测结果是否满足预设的条件，当该障碍物检测结果满足该条件时，采用该图像的梯度直方图对高斯混合模型的参数进行调整。可见，本方法创造性的将图像的梯度直方图输入到高斯混合模型中，减少了光照、阴影对障碍物检测结果的影响，在确定该图像的障碍物检测结果之后，通过判断该图像是否存在障碍物，确定是否对该高斯混合模型的参数进行更新，实现了对高斯混合模型的选择性更新，提高了高斯混合模型对图像中的障碍物检测的准确性。

本发明授权一种障碍物检测的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种障碍物检测的方法，其特征在于，包括： 获取当前帧的图像，确定所述图像的梯度直方图； 将所述梯度直方图输入到高斯混合模型中，确定所述高斯混合模型输出的所述图像的障碍物检测结果； 当所述障碍物检测结果满足预设的条件时，根据所述梯度直方图，调整所述高斯混合模型的参数，其中所述条件为所述检测结果指示所述图像不存在障碍物； 其中，获取当前帧的图像，确定所述图像的梯度直方图，具体包括： 获取当前帧的图像，将所述图像划分为若干个区域，并确定各区域的梯度直方图； 针对每个区域，根据该区域的梯度直方图以及预设的各梯度方向，分别确定各梯度方向的梯度直方图分量； 将各个区域中各梯度方向的梯度直方图分量，作为所述图像的梯度直方图； 其中，将所述梯度直方图输入到高斯混合模型中，确定所述高斯混合模型输出的所述图像的障碍物检测结果，具体包括： 针对每个区域，将该区域各梯度方向对应的梯度直方图分量，分别输入到各梯度方向对应的高斯混合模型中，确定所述各梯度方向对应的高斯混合模型输出的各梯度方向对应的障碍物预测结果； 根据各梯度方向对应的障碍物预测结果，确定该区域的障碍物预测结果； 根据各个区域的障碍物预测结果，确定所述图像的障碍物检测结果。

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