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龙图腾网获悉浙江众合科技股份有限公司申请的专利基于全自动无人驾驶蠕动模式的牵引PWM控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116572922B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310560561.6，技术领域涉及：B60T13/74；该发明授权基于全自动无人驾驶蠕动模式的牵引PWM控制装置是由黄昆;周旭东;徐成闻;包骏;俞敏;苏守钗;王朝;吕涛;范莹莹设计研发完成，并于2023-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于全自动无人驾驶蠕动模式的牵引PWM控制装置在说明书摘要公布了：本发明公开了基于全自动无人驾驶蠕动模式的牵引PWM控制装置，包括：控制模块、第一输出模块、第二输出模块、第一驱动模块、第二驱动模块和制动模块；控制模块的第一输出端输出的第一脉冲信号依次通过第一输出模块和第一驱动模块传输至制动模块；控制模块的第二输出端输出的第二脉冲信号依次通过第二输出模块和第二驱动模块传输至制动模块；制动模块被配置为：接收并合并第一驱动模块传输的第一脉冲信号和第二驱动模块传输的第二脉冲信号，根据合并后的控制信号启动蠕动模式。通过较少的电器件即可构成牵引PWM控制装置，实现对蠕动模式的启动控制，牵引PWM控制装置的电路结构简单，制造成本较低。

本发明授权基于全自动无人驾驶蠕动模式的牵引PWM控制装置在权利要求书中公布了：1.基于全自动无人驾驶蠕动模式的牵引PWM控制装置，其特征在于，包括：控制模块、第一输出模块、第二输出模块、第一驱动模块、第二驱动模块和制动模块； 所述控制模块的第一输出端连接所述第一输出模块的输入端，所述第一输出模块的输出端连接所述第一驱动模块的输入端，所述第一驱动模块的输出端连接所述制动模块的输入端，所述第一输出端输出的第一脉冲信号依次通过所述第一输出模块和所述第一驱动模块传输至所述制动模块； 所述控制模块的第二输出端连接所述第二输出模块的输入端，所述第二输出模块的输出端连接所述第二驱动模块的输入端，所述第二驱动模块的输出端连接所述制动模块的输入端，所述第二输出端输出的第二脉冲信号依次通过所述第二输出模块和所述第二驱动模块传输至所述制动模块； 所述制动模块被配置为：接收并合并所述第一驱动模块传输的第一脉冲信号和所述第二驱动模块传输的第二脉冲信号，根据合并后的控制信号启动蠕动模式； 所述第一驱动模块包括：电阻R1的第一端连接第一电源装置VDD1，所述电阻R1的第二端连接电子开关管Q13的负极，所述电子开关管Q13的源极连接源极电源电压装置VSS，所述电子开关管Q13的漏极通过电阻R3连接第二电源装置VDD2，所述电子开关管Q13的漏极还连接电子开关管Q15的负极，所述电子开关管Q15的源极连接源极电源电压装置VSS，所述电子开关管Q15的漏极连接电阻R5的第一端，所述电阻R5的第二端通过电阻R6连接第三电源装置VDD3，所述电阻R5的第二端还连接电子开关管Q14的负极，所述电子开关管Q14的源极连接所述第三电源装置VDD3，所述电子开关管Q14的漏极连接所述制动模块。

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