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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(威海)申请的专利双孢菇群分类方法及双孢菇自动采摘策略获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116597307B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310547606.6，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权双孢菇群分类方法及双孢菇自动采摘策略是由钟鸣;韩瑞青;刘亚欣设计研发完成，并于2023-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本双孢菇群分类方法及双孢菇自动采摘策略在说明书摘要公布了：本发明涉及一种双孢菇群分类方法及双孢菇自动采摘策略，其解决了现有双孢菇自动采摘过程中，由于双孢菇密集、压叠特点导致采摘损伤率大，采摘难度大的技术问题；其主要包括以下步骤：第一步，通过视觉系统获取双孢菇的图像；第二步，基于密度指标的分簇算法将图像中的全体双孢菇划分为簇，分簇过程中滤出的离散双孢菇归类为分散菇群；第三步，通过基于重叠率指标的归类算法将分簇后的双孢菇群分为三类，平均重叠率超过预先设定的阈值的双孢菇群归类为重叠菇群，平均重叠率低于预先设定的阈值但平均重叠率大于0的双孢菇群归类为密集菇群，平均重叠率为0的双孢菇群归为分散菇群。

本发明授权双孢菇群分类方法及双孢菇自动采摘策略在权利要求书中公布了：1.一种基于重叠率和密度的双孢菇群分类方法，其特征是，包括以下步骤： 第一步，通过视觉系统获取双孢菇的图像； 第二步，基于密度指标的分簇算法将图像中的全体双孢菇划分为簇，分簇过程中滤出的离散双孢菇归类为分散菇群；通过DBSCAN聚类算法将图像中的全体双孢菇划分为簇： 步骤S201，数据集中存储双孢菇xy位置信息，格式如下： x1，y1 x2，y2 步骤S202，生成集合M，包括所有双孢菇，随机选择一个未被访问过的数据点P； 步骤S203，判断P是否为核心对象，若是，进入步骤S204；若不是，P点标记为噪音点； 步骤S204，找出以P为中心，半径为内的所有数据点，将边界点加入簇H； 步骤S205，保留距离P最近的MinPts个核心点，将这MinPts个点加入当前簇H，取MinPts个点中距P点最远点到P的距离，之后用代替作为邻域半经进行筛选； 步骤S206，簇H中是否有未访问的核心点，如果是则返回步骤S204；也就是说以当前簇H中的其他核心点为圆心进行扩散搜索，重复步骤S204、S205； 步骤S207，当前簇中的所有点都被访问过，或没有点满足MinPts要求时，结束该簇的生长，返回步骤S202继续寻找新的核心对象； 步骤S208，直到所有的数据点都被访问过为止，聚类过程结束； 第三步，通过基于重叠率指标的归类算法将分簇后的双孢菇群分为三类，平均重叠率超过预先设定的阈值的双孢菇群归类为重叠菇群，平均重叠率低于预先设定的阈值但平均重叠率大于0的双孢菇群归类为密集菇群，平均重叠率为0的双孢菇群归类为分散菇群； 步骤1，对分簇后N个菇群的每一个双孢菇群进行遍历； 步骤2，在该双孢菇群内检测是否存在重叠的双孢菇，若存在重叠，则进行步骤3，不存在重叠则将该双孢菇群归类为分散菇群； 步骤3，采用数学几何方法对双孢菇进行重叠面积计算，根据双孢菇的位置与尺寸信息，进行数学建模，左边的圆代表一个双孢菇，右边的圆代表一个双孢菇，右边圆位于左边圆的上方；采用余弦定理计算两圆心处的夹角α1、α2，然后通过扇形面积计算公式计算左边圆的扇形面积，计算出右边圆的扇形面积,再然后通过海伦公式计算出左边圆中三角形的面积，计算出右边圆中三角形的面积，最后通过公式计算出两圆相交面积，即两个双孢菇相交面积； 步骤4，计算双孢菇个体的重叠率，双孢菇E遮挡住双孢菇F，即双孢菇E位于双孢菇F上方时，双孢菇E个体的重叠率计算公式如下： ； 上式中，表示双孢菇E个体的重叠率，表示双孢菇E、F的相交面积，表示双孢菇E的面积； 步骤5，通过以下公式计算菇群的平均重叠率， ； 其中，参数表示的意思如下： ：双孢菇群的平均重叠率； ：双孢菇群中存在重叠关系的双孢菇个体重叠率； ：菇群中重叠双孢菇数量； 步骤6，若平均重叠率大于等于预先设定的阈值则归类为重叠菇群，若平均重叠率小于预先设定的阈值且大于0则归类为密集菇群。

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