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龙图腾网获悉沈阳新松机器人自动化股份有限公司申请的专利一种机器人装配精度调整方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116619012B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310542698.9，技术领域涉及：B23P19/10；该发明授权一种机器人装配精度调整方法是由邹风山;孙宝龙;朱维金;马子良;蒋冉设计研发完成，并于2023-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人装配精度调整方法在说明书摘要公布了：本发明属于工业机器人正交传动轴系装配技术领域，具体涉及一种机器人装配精度调整方法，包括以下步骤：1主动轴系和从动轴系在铸件内成正交传动结构，主动轴系和从动轴系与铸件之间分别具有主、从动间隙；2主动轴系上安装主动调整装置，主动调整装置具有沿X轴方向移动及绕X轴旋转的自由度；从动轴系上安装随动调整装置，随动调整装置具有沿Y轴方向移动的自由度；3测定主动垫片的厚度及制作主动垫片；4将主动垫片放入主动间隙内；5测定从动垫片的厚度及制作从动垫片；6将从动垫片放入从动间隙内；7主动轴系和从动轴系的顶点与合适锥顶点位置重合，完成装配。本发明可量化，便于质量控制，提高装配效率，降低运营成本。

本发明授权一种机器人装配精度调整方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人装配精度调整方法，其特征在于，包括以下步骤： 1主动轴系1和从动轴系2在铸件6内成正交传动结构，主动轴系1与铸件6沿X轴向具有主动间隙9，从动轴系2与铸件6沿Y轴向具有从动间隙10； 2在主动轴系1上安装主动调整装置3，主动调整装置3具有沿X轴方向移动及绕X轴旋转的自由度； 在从动轴系2上安装随动调整装置8，随动调整装置8具有沿Y轴方向移动的自由度，随动调整装置8通过恒力使从动轴系2与主动轴系1时时贴合传动； 3测定主动垫片的厚度及制作主动垫片； 4将主动垫片放入主动间隙9内； 5测定从动垫片的厚度及制作从动垫片； 6将从动垫片放入从动间隙10内； 7主动轴系1和从动轴系2的顶点与合适锥顶点位置4重合，完成装配； 在步骤3中，所述测定主动垫片的厚度及制作主动垫片的过程包括以下步骤： 1通过主动调整装置3驱动主动轴系1沿X轴向外移动，使主动间隙9变大，此时从动轴系2通过随动调整装置8的恒力沿Y轴向内移动，使从动间隙10为零； 2在主动间隙9内放入变形前的第一不可逆变形体5； 3通过主动调整装置3驱动主动轴系1沿X轴向内移动，使主动间隙9逐渐变小，此时第一不可逆变形体5逐渐被压扁； 4通过主动调整装置3驱动主动轴系1旋转，同时通过外部测试设备检测正交传动结构的转矩、振动和噪音参数直至在设定工艺数值范围内，此时，主动轴系1和从动轴系2的顶点与合适锥顶点位置4第一次重合； 5拆卸主动调整装置3，取出被压扁的第一不可逆变形体5，用千分表测定被压扁的第一不可逆变形体5的厚度； 6在磨床上磨出测定厚度的主动垫片； 在步骤5中，所述测定从动垫片的厚度及制作从动垫片的过程包括以下步骤： 1拆卸随动调整装置8和从动轴系2； 2在从动间隙10内放入变形前的第二不可逆变形体7； 3复装随动调整装置8和从动轴系2，此时从动轴系2的顶点偏离合适锥顶点位置4； 4通过主动调整装置3驱动主动轴系1转动，同时在随动调整装置8的恒力作用下，第二不可逆变形体7被从动轴系2逐渐压扁； 5通过外部测试设备检测正交传动结构的转矩、振动和噪音参数至设定工艺数值范围，此时第二不可逆变形体7被压扁到合适厚度，主动轴系1和从动轴系2的顶点与合适锥顶点位置4第二次重合； 6拆卸随动调整装置8，取出被压扁的第二不可逆变形体7，通过千分表测定被压扁的第二不可逆变形体7厚度； 7在磨床上磨出测定厚度的从动垫片。

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