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龙图腾网获悉武汉轻工大学申请的专利采摘设备、采摘控制方法及控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116649089B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310707972.3，技术领域涉及：A01D46/00；该发明授权采摘设备、采摘控制方法及控制装置是由戴新虎;宋少云;万傲;郑立焓;尹芳;曹梅丽;余魁;阳学进;张恒设计研发完成，并于2023-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本采摘设备、采摘控制方法及控制装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种采摘设备、采摘控制方法及控制装置。所述采摘控制方法包括：接收开机指令，获取目标果实的第一位置信息；根据第一位置信息判断目标果实是否位于采摘机构的执行范围内；若目标果实位于采摘机构的执行范围内，移动采摘机构采摘目标果实；若目标果实位于采摘机构的执行范围外，启动行走机构，直至目标果实位于采摘机构的执行范围内时，移动采摘机构采摘目标果实。该采摘控制方法可自动完成大面积范围内的果实的采摘，且能自动识别目标果实，采摘效率更高，且采摘质量更有保证。

本发明授权采摘设备、采摘控制方法及控制装置在权利要求书中公布了：1.一种采摘控制方法，适用于采摘设备，其特征在于，所述采摘设备包括行走机构和采摘机构，所述行走机构用于驱使采摘设备移动，所述采摘机构用于采摘目标果实；所述采摘机构设有两套，分别为第一采摘机构和第二采摘机构，所述第一采摘机构可获取到第一目标区域的第一位置信息，所述第二采摘机构可获取到第二目标区域的第一位置信息；所述采摘控制方法包括： 接收开机指令，根据所述第一采摘机构获取到的第一目标区域的第一位置信息，获取第一目标区域的第一距离值；根据所述第二采摘机构获取到的第二目标区域的第一位置信息，获取第二目标区域的第二距离值； 比较第一距离值和第二距离值； 若第一距离值小于第二距离值，根据第一距离值移动行走机构； 若第二距离值小于第一距离值，根据第二距离值移动行走机构； 将第一图像信息划分为多个子区域，对多个所述子区域内的目标果实的比例进行比对，将目标果实较多的所述子区域确认为目标区域，进一步再对该目标区域内的各个目标果实的位置进行标定，并确定目标果实的第一位置信息； 根据第一位置信息判断目标果实是否位于采摘机构的执行范围内； 若目标果实位于采摘机构的执行范围内，移动采摘机构采摘目标果实； 若目标果实位于采摘机构的执行范围外，启动行走机构，直至目标果实位于采摘机构的执行范围内时，移动采摘机构采摘目标果实。

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