发那科株式会社原田邦彦获国家专利权
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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利指令值校正装置以及机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116669910B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180083058.5，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权指令值校正装置以及机器人系统是由原田邦彦设计研发完成，并于2021-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本指令值校正装置以及机器人系统在说明书摘要公布了：提供一种能够使机器人的定位误差小的指令值校正装置。本发明的一个方式的指令值校正装置对用于定位具有多个关节的臂的前端部的、指示多关节机器人的姿势的指令值进行校正，所述指令值校正装置具备：机器人模型设定部，其设定机器人模型，所述机器人模型以可弹性变形的模型来表示所述多关节机器人；支承体模型设定部，其设定支承体模型，所述支承体模型以可弹性变形的模型来表示用于固定所述多关节机器人的支承体；力计算部，其计算在所述多关节机器人的姿势依照校正前的所述指令值的情况下由于所述多关节机器人的重量而作用于所述支承体的力；以及校正部，其校正所述指令值，以抵消因所述力计算部计算出的力引起的所述支承体模型的弹性变形。
本发明授权指令值校正装置以及机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种指令值校正装置，对用于定位具有多个关节的臂的前端部的、指示多关节机器人的姿势的指令值进行校正，所述指令值校正装置具备： 机器人模型设定部，其设定机器人模型，所述机器人模型以可弹性变形的模型来表示所述多关节机器人； 支承体模型设定部，其设定支承体模型，所述支承体模型以可弹性变形的模型来表示用于固定所述多关节机器人的支承体； 力计算部，其计算在所述多关节机器人的姿势依照校正前的所述指令值的情况下由于所述多关节机器人的重量而作用于所述支承体的力；以及 校正部，其校正所述指令值，以抵消因所述力计算部计算出的力引起的所述支承体模型的弹性变形即支承体模型弹性变形量； 变形量获取部，其获取所述前端部的实际的位置；以及 模型修正部，其基于所述前端部的实际的位置来修正所述机器人模型和所述支承体模型的参数。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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