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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利一种水利消防管道检测机器人及其检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116697191B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310677730.4，技术领域涉及：F16L55/38；该发明授权一种水利消防管道检测机器人及其检测方法是由秦哲;张润昌;郇彦锟;李诚;蔺文豪设计研发完成，并于2023-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水利消防管道检测机器人及其检测方法在说明书摘要公布了：发明提供了一种水利消防管道检测机器人及其检测方法,具体涉及水利消防管道检测技术领域。该机器包括机器人主体和电机，机器人主体包括外壳、检测系统、数据分析存储系统、供能系统以及动力系统；外壳为中间设置有腹腔的环状结构，分为顶壳和底壳；检测系统包括电子仓和高灵敏水流涡扇群组；数据分析存储系统包括数据分析模块、蓝牙传输模块和信息存储模块；供能系统包括无线充电线圈和蓄电池；动力系统包括设置在底壳上的电磁轮胎以及螺旋桨推进器；底壳的左右两侧对称设置有翼板。本发明可在管道内部按照管道设计图定点巡航也可附着在管壁上精细化检测，无线供电系统能够满足其在管道内的长时间工作，实现了自动化、常态化、精细化的检测。

本发明授权一种水利消防管道检测机器人及其检测方法在权利要求书中公布了：1.一种水利消防管道检测机器人的检测方法，其特征在于，采用水利消防管道检测机器人，该机器人包括机器人主体和电机，所述机器人主体包括外壳、检测系统、数据分析存储系统、供能系统以及动力系统；所述外壳为中间设置有腹腔的环状结构，分为顶壳和底壳；所述电机安装在底壳的后端；所述检测系统包括电子仓和高灵敏水流涡扇群组；所述电子仓设置在底壳的前端；所述高灵敏水流涡扇群组设置在外壳的腹腔中；所述数据分析存储系统设置在底壳的后端，包括数据分析模块、蓝牙传输模块、GPS定位模块和信息存储模块；所述供能系统包括设置在顶壳上的无线充电线圈和设置在底壳后端的蓄电池；所述动力系统包括分别设置在底壳前端、后端两侧的电磁轮胎以及设置在底壳尾部的螺旋桨推进器；所述底壳的左右两侧靠近前端的位置还对称设置有翼板； 所述电子仓包括高清数字摄像头和LED探照灯；所述底壳设置有导线槽； 所述数据分析存储系统将高清数字摄像头拍摄的视频信号与高灵敏水流涡扇群组产生的电信号转换成数字信号，生成检测报告存储在信息存储模块中，且由蓝牙传输模块传输到地面信息采集控制终端； 所述检测系统包括管道内部定点视频巡检以及附着在管道壁上精细化检测两种检测模式； 所述检测方法具体包括以下步骤： S1.首先保证水利消防管道内注满水，组合安装管道检测机器人；然后将地面信息采集控制终端与数据分析存储系统进行连接，并将待检测管道设计图导入信息采集控制终端中，完成检测机器人自动巡检路线的设置；初始化数据，测试数据传输通道，检查串口连接是否成功，判断各模块是否可以正常运行；若否，则返回初始化数据；若是，则将检测机器人放入管道中进行工作； S2.通过机器人主体尾部的螺旋桨推进器与前端的翼板联合控制检测机器人在管道中的巡航姿态，电子仓内的LED探照灯为高清数字摄像头提供光源，高清数字摄像头记录管道内壁状态，视频信号通过导线槽内的传输线传输到信息分析存储系统，自动分析并标定可疑漏水点的位置并存储在信息存储模块；当测线巡检完毕，检测机器人自动返回检测原点，通过蓝牙传输模块与地面信息采集控制终端检测连接，并将检测数据传输至地面信息采集控制终端并显示，进行人工判断可疑漏水点；若地面信息采集控制终端始终在蓝牙连接范围内，能够实现数据的实时传输； S3.遇到无法通过视频直观判断的可疑漏水点时，GPS定位模块将位置传输至地面信息采集控制终端，操作控制检测机器人再次巡航至可疑漏水点，利用电磁轮胎移动并吸附至管道壁上，精确移动到可疑漏水点上方，若可疑漏水点处没有裂隙，在检测机器人上下方水流流速相等，不会出现水压差，高灵敏水流涡扇此时不会转动产生电流信号；如果管壁存在裂隙，此时内外壁的水压差带动高灵敏水流涡扇群组产生持续的电流信号并发送至数据分析模块，数据分析模块将电流信号转换成数字信号并生成检测报告，结束检测工作，返回起始点。

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