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龙图腾网获悉华中科技大学;中铁第四勘察设计院集团有限公司申请的专利一种基于改进YOLOv5的地铁检修车间语义地图构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116740710B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310539377.3，技术领域涉及：G06V20/70；该发明授权一种基于改进YOLOv5的地铁检修车间语义地图构建方法是由鲍柏仲;刘高坤;司言;林飞;喻蝶;熊盛;詹小斌;段暕;龙胡;史铁林设计研发完成，并于2023-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进YOLOv5的地铁检修车间语义地图构建方法在说明书摘要公布了：本发明属于SLAM语义地图构建相关技术领域，其公开了一种基于改进YOLOv5的地铁检修车间语义地图构建方法，该方法包括：采用RGB‑D相机采集包含待建立语义对象的地铁检修车间环境图像数据，制作数据集；将YOLOv5模型中的普通卷积核替换为可变形卷积模块，在backbone模块中加入Transformer注意力模块，并将YOLOv5模型的输出头更改为两个输出头，得到改进后的YOLOv5模型，采用数据集对改进后的YOLOv5模型进行训练得到改进YOLOv5模型；在ORB‑SLAM2算法的Tracking线程后插入改进YOLOv5模型，以提取彩色图像中的二维语义信息；获得三维点云地图，将所述二维语义信息与三维点云地图进行融合实现语义地图的构建。该方法具有几何变化建模能力，建模能力强，极大的提升了多角度语义地图构建能力。

本发明授权一种基于改进YOLOv5的地铁检修车间语义地图构建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进YOLOv5的地铁检修车间语义地图构建方法，其特征在于，所述方法包括： S1：采用RGB-D相机采集包含待建立语义对象的地铁检修车间环境图像数据，制作数据集； S2：将YOLOv5模型中的普通卷积核替换为可变形卷积模块，在backbone模块中的SPPF前加入Transformer注意力模块，并将YOLOv5模型的输出头更改为全连接层和卷积层两个输出头，进而得到改进后的YOLOv5模型，采用所述数据集对改进后的YOLOv5模型进行训练得到训练完成的改进YOLOv5模型； S3：在ORB-SLAM2算法的Tracking线程后插入所述改进YOLOv5模型，使得改进YOLOv5模型与局部建图线程并行，以提取彩色图像中构建语义地图所需对象的二维语义信息； S4：采用RGB-D相机采集的深度图像获得三维点云地图，将所述二维语义信息与所述三维点云地图进行融合实现语义地图的构建； 所述二维语义信息包括关键帧ID、检测对象的二维边界框信息、对象类别的语义信息以及预测对象的特征向量，采用所述特征向量判断相邻关键帧中的语义对象是否为同一对象以更新语义对象数据库； 将所述二维边界框信息映射至所述三维点云中，对二维边界框内的点云采用区域生长算法进行分割生长实现语义地图的构建。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华中科技大学;中铁第四勘察设计院集团有限公司，其通讯地址为：430074 湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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