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龙图腾网获悉中联重科股份有限公司申请的专利确定工程车辆臂架与障碍物距离的方法、处理器及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116755110B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310580152.2，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权确定工程车辆臂架与障碍物距离的方法、处理器及系统是由丰生日;李淇阳;徐翔;尹君;聂一彪设计研发完成，并于2023-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本确定工程车辆臂架与障碍物距离的方法、处理器及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及工程车辆技术领域，具体涉及一种确定工程车辆臂架与障碍物距离的方法、处理器及系统。方法包括：建立第一坐标系；实时获取每个臂架在第一坐标系上的多个第一点云坐标和每个臂架的实时倾角；确定每个臂架的转轴中心并建立多个第二坐标系；根据每个臂架的转轴中心和实时倾角确定第一坐标系与每个臂架的第二坐标系之间的转换矩阵；针对每个臂架，根据转换矩阵确定臂架的每个第一点云坐标在臂架的第二坐标系中对应的第二点云坐标；根据每个臂架的外形参数和其对应的第二点云坐标确定每个臂架的包围盒模型；根据包围盒模型与障碍物的点云坐标确定每个臂架与障碍物之间的距离。本申请方法提高了工程车辆臂架与障碍物距离的计算速度和精度。

本发明授权确定工程车辆臂架与障碍物距离的方法、处理器及系统在权利要求书中公布了：1.一种确定工程车辆臂架与障碍物距离的方法，其特征在于，所述工程车辆包括多个可旋转臂架，激光雷达装置安装在任意一个臂架上，所述方法包括： 建立第一坐标系，其中，所述第一坐标系是指所述激光雷达装置以其采集点位置为原点建立的平面直角坐标系； 实时获取每个臂架在所述第一坐标系上的多个第一点云坐标和每个臂架的实时倾角； 根据每个臂架的多个第一点云坐标确定每个臂架的转轴中心并建立多个第二坐标系，其中，所述第二坐标系是以每个臂架的转轴中心为原点建立的平面直角坐标系，针对每个臂架对应的第二坐标系，所述臂架的延伸方向为所述第二坐标系X轴的正方向，与所述臂架底平面垂直向上的方向为所述第二坐标系Z轴的正方向，Y轴的正方向基于右手定则确定； 根据每个臂架的转轴中心和所述实时倾角确定所述第一坐标系与每个臂架的第二坐标系之间的转换矩阵； 针对每个臂架，根据所述转换矩阵确定所述臂架的每个第一点云坐标在所述臂架的第二坐标系中对应的第二点云坐标； 根据每个臂架的外形参数和其对应的第二点云坐标确定每个臂架的包围盒模型； 在所述工程车辆的臂架周围存在障碍物的情况下，获取每个臂架以及所述障碍物在所述第一坐标系上的多个第三点云坐标； 根据所述转换矩阵确定每个第三点云坐标在每个第二坐标系中对应的多个第四点云坐标； 根据所述包围盒模型与所述多个第四点云坐标确定每个臂架与所述障碍物之间的距离。

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