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龙图腾网获悉清华大学申请的专利构件加工系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116787172B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310658035.3，技术领域涉及：B23Q1/25；该发明授权构件加工系统及其控制方法是由谢福贵;刘辛军;何雨镐;解增辉设计研发完成，并于2023-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本构件加工系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种构件加工系统及其控制方法，构件加工系统包括：定位机构，包括定位基座、第一横向移动件、纵向移动件和第二横向移动件，第一横向移动件沿第一横向可移动地安装于基座，纵向移动件沿纵向可移动地安装于第一横向移动件，第二横向移动件沿第二横向可移动地安装于纵向移动件；加工机构，包括加工基座、主轴组件和施压件，加工基座安装于第二横向移动件，主轴组件可运动地与加工基座相连且用于加工构件，施压件可移动地与加工基座相连且用于向构件接触配合，主轴组件和施压件可独立运动；辅助工装，位于定位机构沿第二横向的一侧且用于固定构件。根据本发明实施例的构件加工系统，能够满足大型构件的局部高质量加工的需求。

本发明授权构件加工系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种构件加工系统的控制方法，其特征在于，所述构件加工系统包括： 定位机构，所述定位机构包括定位基座、第一横向移动件、纵向移动件和第二横向移动件，所述第一横向移动件沿第一横向可移动地安装于所述基座，所述纵向移动件沿纵向可移动地安装于所述第一横向移动件，所述第二横向移动件沿第二横向可移动地安装于所述纵向移动件，所述第一横向、所述第二横向和所述纵向两两相交； 加工机构，所述加工机构包括加工基座、主轴组件和施压件，所述加工基座安装于所述第二横向移动件，所述主轴组件可运动地与所述加工基座相连且用于加工构件，所述施压件可移动地与所述加工基座相连且用于与所述构件接触配合，所述主轴组件和所述施压件可独立运动； 辅助工装，所述辅助工装位于所述定位机构沿所述第二横向的一侧且用于固定所述构件； 所述加工机构还包括： 第一驱动件，所述第一驱动件安装于所述加工基座且包括第一伸缩部，所述施压件的外周面设有第一连接部，所述第一伸缩部与所述第一连接部相连以带动所述施压件轴向移动； 第二驱动件，所述第二驱动件安装于所述加工基座且包括第二伸缩部，所述主轴组件的外周面设有第二连接部，所述第二伸缩部与所述第二连接部相连以带动所述主轴组件轴向移动； 所述第二连接部设于所述第一驱动件靠近所述构件的端部，所述施压件位于所述第二连接部朝向所述构件的一侧，所述主轴组件的主轴穿设于所述施压件； 所述加工基座包括第一基座、第二基座和五个支链，所述第一基座与所述第二横向移动件连接，每个所述支链通过具有两个相交转动轴线的第一铰链与所述第一基座相连，其中一个所述支链通过第二铰链与所述第二基座相连，其中另四个所述支链通过具有两个相交转动轴线的第三铰链与所述第二基座连接， 所述支链包括支链驱动件和支链丝杆，所述支链驱动件与所述第一铰链连接，所述支链丝杆与所述第二铰链连接，所述支链驱动件与所述支链丝杆螺纹配合且用于驱动所述支链丝杆轴向伸缩； 所述主轴组件、所述第一驱动件和所述第二驱动件均布置于所述第二基座上； 在所述主轴组件的轴向上，五个所述第一铰链的高度相等，所述第二铰链和其中两个所述第三铰链的高度相等且与所述第二基座的下部连接，另外两个所述第三铰链的高度相等且与所述第二基座的上部连接； 在所述主轴组件的周向上，高度较低的所述第二铰链和两个高度较低的所述第三铰链均匀间隔布置，高度较高的两个所述第三铰链分别位于高度较低的所述第二铰链和两个高度较低的所述第三铰链之间； 其中，高度较高指铰链在所述主轴组件轴向上与所述构件的距离较大，高度较低指铰链在所述主轴组件轴向上与所述构件的距离较小； 所述方法包括： 将构件安装至辅助工装上； 控制定位机构三自由度运动，以将加工机构的主轴组件定位至与所述构件相对； 控制所述主轴组件相对于加工基座运动，使所述主轴组件的主轴与所述构件的待加工点相对； 控制施压件伸出以压紧所述构件表面； 控制所述主轴组件沿轴向进给，实现对所述构件的加工操作； 在控制施压件伸出以压紧所述构件表面之前，所述控制方法还包括： 控制所述施压件伸出并接触所述构件表面； 检测所述待加工点的法线方向； 控制所述施压件收缩，并控制所述主轴组件相对于所述加工基座运动，以使所述主轴组件的轴线方向与所述待加工点的法线方向重合，且使所述主轴与所述待加工点相对； 所述检测所述待加工点的法线方向包括： 所述施压件朝向所述构件的表面包括锥面，所述锥面布置有四个距离检测件，当所述第一驱动件控制所述施压件伸出并接触到所述构件表面后，所述施压件上的所述距离检测件开始检测与所述构件表面待加工点的距离，其中三个所述距离检测件确定待加工点的法线方向，第四个所述距离检测件对检测出的法线方向进行验证和校准。

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