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龙图腾网获悉北京建筑大学申请的专利一种全向移动机器人及其平衡摇臂结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116788391B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310642713.7，技术领域涉及：B62D63/04；该发明授权一种全向移动机器人及其平衡摇臂结构是由姚圣卓;冉起帆;李岳业;于小湖;张浩阳;王松伟;高峰设计研发完成，并于2023-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全向移动机器人及其平衡摇臂结构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种全向移动机器人及其平衡摇臂结构，该全向移动机器人包括底盘结构，该底盘结构由H型动力系统、两侧的摆臂行走机构和平衡摇臂结构组成，其中所述H型动力系统用于将动力分配至两侧的摆臂行走机构，所述摆臂行走机构以H型动力系统的动力输出轴为轴心，能够自由摆动；所述平衡摇臂结构设置在H型动力系统与其两侧的摆臂行走机构之间，用于对所述H型动力系统进行转动约束，以使所述H型动力系统、摆臂行走机构和所述平衡摇臂结构三者构成一个具有底盘功能的整体，该平衡摇臂结构包括回转支撑结构、中间摇臂、位于中间摇臂左右两端的侧摇臂。本发明的平衡摇臂结构起到均化两侧摆臂俯仰扰动输入的作用，进而保证底盘的越障仿形性能。

本发明授权一种全向移动机器人及其平衡摇臂结构在权利要求书中公布了：1.一种全向移动机器人，包括底盘结构，其特征在于，所述底盘结构由H型动力系统4、位于H型动力系统4左右两侧的摆臂行走机构5、以及平衡摇臂结构组成，其中 所述H型动力系统4用于将动力分配至两侧的摆臂行走机构5，所述摆臂行走机构5以H型动力系统4的动力输出轴为轴心，能够自由摆动； 所述平衡摇臂结构设置在H型动力系统4和两侧的摆臂行走机构5之间，用于对所述H型动力系统4进行转动约束，以使所述H型动力系统4、摆臂行走机构5和所述平衡摇臂结构三者构成一个具有底盘功能的整体， 还包括基于斜行模式的多点预瞄模糊补偿轨迹跟踪控制器，其依靠侧向偏移量来判定预瞄距离，并通过模糊补偿对远端预瞄点权重增大进行补偿，具体如下： 斜行模式在低速工况下，移动机器人底盘所有摆腿转角相同，其几何中心速度方向与摆腿转角方向相同，移动机器人底盘前向预瞄距离为、、，轨迹上垂直于预瞄点P1、P2、P3处切线至底盘预瞄方向上的距离为、、， 每个预瞄点P1、P2、P3到移动机器人底盘预瞄方向的侧向偏移量En为： 1 移动机器人底盘各预瞄点下的偏移角an为： 2 当前时刻摆腿转角控制输入为： 3 式中，、、为权重系数，不同条件对应的权重系数如下：当E3≤2E2时，w1=0.3，w2=0.2，w3=0.5；当E3≥2E2时，w1=0.7，w2=0.2，w3=0.1；当E3≤2E2且E2≤2E1时，w1=0.1，w2=0.2，w3=0.7； 利用模糊控制对底盘转角进行补偿，选择远端预瞄点权重为0.7时得到的加权预瞄点横向偏差及预瞄点横向速度偏差为二维模糊系统的输入，补偿转角b为模糊系统输出，其中，论域为[-0.85,0.85]，论域为[-1,1]， 系统的输入输出模糊集合定义如下： 4 式中，为“负大”、为“负中”、为“负小”、为“零”、为“正小”、为“正中”、为“正大”， 在得到模糊集合后，建立输入与输出的模糊规则： ， 在MATLAB中设计模糊控制器，得到输出模糊系统控制面， 采用面积重心法进行清晰化得到补偿转角b的值： 5 其中，为b所对应的隶属度曲线， 由式3、式5结合可得摆腿控制角度为为：，移动机器人行驶参考速度为：，其中，为移动机器人纵向预设速度。

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