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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利基于三个灭点和局部尺度的三维多平面尺度估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116977393B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310689928.4，技术领域涉及：G06T7/536；该发明授权基于三个灭点和局部尺度的三维多平面尺度估计方法是由熊赟晖;周晓慧;胡春筠;彭长歆;夏立;张智敏设计研发完成，并于2023-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于三个灭点和局部尺度的三维多平面尺度估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于三个灭点和局部尺度的三维多平面尺度估计方法，包括：从单幅单目图像上选择三组灭线并标记已知局部尺度线段，计算三个灭点的坐标；根据得到的三个灭点坐标和已知局部尺度线段信息，进行多平面的单目相机标定；从单目图像上由三组灭线张成的多平面中，选择待测线段。利用待测线段端点的相机坐标和共用灭点坐标进行深度估计。最后根据相机标定所得相机内外参及深度估计值，进行三维空间物体多平面的尺度估计。本发明能够利用单幅单目图像进行三维空间物体多平面的尺度估计，拓展了尺度估计范围，同时提高了尺度估计精确度。

本发明授权基于三个灭点和局部尺度的三维多平面尺度估计方法在权利要求书中公布了：1.基于三个灭点和局部尺度的三维多平面尺度估计方法，其特征在于，该方法不需要额外的基准目标，只需做出假设：输入的单幅单目图像存在至少三组相互正交的灭线，单目图像中包含已知真实尺度的参照物，投影中心是图像中心；其包括以下步骤： S1：从单幅单目图像上选择三组相互正交的灭线并标记已知局部尺度线段，计算三个灭点的坐标； S2：根据得到的三个灭点坐标和已知局部尺度线段信息，进行多平面的单目相机标定；其中，多平面的单目相机标定的具体实施方法如下： 用户选择的灭线有l0、l1、l2、l3、l4、l5，其构成的三个灭点为V1、V2、V3；灭线l0、l1、l4和平面交线张成的平面为F1，灭线l2、l3、l5和平面交线张成的平面为F2；若已知尺度线段在两平面F1、F2的相交处，则只需一条已知尺度线段；若已知尺度线段不在两平面F1、F2的相交处，则需要两条已知尺度线段分别分布在两个平面F1、F2，尺度值能够不同；针对平面F1，利用灭点V1和共用灭点V3及已知尺度线段进行相机标定，得到该平面F1对应的旋转矩阵R1和平移向量T1；针对灭线l2、l3、l5和平面交线张成的平面F2，利用灭点V2和共用灭点V3及已知尺度线段进行相机标定，得到该平面F2对应的旋转矩阵R2和平移向量T2； S3：从单目图像上由三组灭线张成的多平面中，选择待测线段，利用待测线段端点的相机坐标和共用灭点坐标进行深度估计，最后根据相机标定所得相机内外参及深度估计值，进行三维空间物体多平面的尺度估计；其中，深度估计和尺度估计的具体实施方法如下： 三组灭线张成两个平面F1和F2；选取平面F1上的任意一个像素点P1＝u1,v1，u1、v1分别为点P1在像素坐标系的横、纵坐标；通过相机标定得到的旋转矩阵R1和平移向量T1，将点P1转换为相机坐标Pc1＝xc1,yc1,f和世界坐标Xw1,Yw1,Zw1，xc1、yc1分别为点P1在相机坐标系的横、纵坐标，f为相机焦距，Xw1、Yw1、Zw1分别为点P1在世界坐标系的x轴、y轴、z轴上的分量；计算像素点P1和共用灭点V3的相机坐标之间的欧式距离： 式中，||·||为欧式距离，d1代表点P1的深度，则P1最终的世界坐标为Pw1＝Xw1,Yw1,d1； 选取平面F2上的任意一个像素点P2＝u2,v2，u2、v2分别为点P2在像素坐标系的横、纵坐标；通过相机标定得到的旋转矩阵R2和平移向量T2，转换为相机坐标Pc2＝xc2,xc2,f和世界坐标Xw2,Yw2,Zw2，xc2、yc2分别为点P2在相机坐标系的横、纵坐标，Xw2、Yw2、Zw2分别为点P2在世界坐标系的x轴、y轴、z轴上的分量；计算像素点P2和共用灭点V3的相机坐标之间的欧式距离： 式中，d2代表点P2的深度，则P2最终的世界坐标为Pw2＝Xw2,Yw2,d2； 由三组灭线张成的多平面上任意两个像素点之间的真实世界尺度估计值de，通过计算其世界坐标之间的欧式距离得到：

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