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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种车辆控制方法、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117360537B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210752209.8，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种车辆控制方法、电子设备和存储介质是由何方;纪丛原;林犀;白茜文设计研发完成，并于2022-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆控制方法、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种车辆控制方法、电子设备和存储介质。所述方法包括：首先，获取受到扰动而延迟通过路网中的目标交叉路口的目标车辆以及目标车辆的延迟时长；然后，根据延迟时长和各个车辆的路径规划信息，以在路网中的各个交叉路口处不发生车辆碰撞为目标，对各个交叉路口的时间窗信息进行更新，该时间窗信息表示为经过该交叉路口的每个车辆规划的时间窗；最后，控制各个车辆按照各个交叉路口的更新后时间窗信息行驶。本发明通过将各个车辆的路径规划信息和目标车辆的延迟时长等作为考虑因素，优化了交叉路口处的时间窗信息，由此避免了因为扰动导致车辆在交叉路口处发生碰撞的问题，实现了对车辆的精确协同控制。

本发明授权一种车辆控制方法、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取受到路网中出现的扰动而延迟通过路网中的目标交叉路口的目标车辆以及延迟时长，所述延迟通过指：预计所述目标车辆通过所述目标交叉路口的时间窗，晚于为所述目标车辆通过所述目标交叉路口预先规划的时间窗； 根据所述延迟时长和各个车辆的路径规划信息，以在所述路网中的各个交叉路口处不发生车辆碰撞为目标，对所述各个交叉路口的时间窗信息进行更新，得到所述各个交叉路口的更新后时间窗信息，每个交叉路口的更新后时间窗信息包括：为经过该交叉路口的每个车辆重新规划的时间窗； 控制所述各个车辆按照所述各个交叉路口的更新后时间窗信息行驶； 其中，每一时间窗是由多个周期组成的，每个周期包括多个不同行驶方向的车辆通过交叉路口的时间窗；还包括： 根据为所述各个车辆预先规划的通过所述各个交叉路口的行驶时长和所述各个交叉路口的时间窗信息，得到所述各个交叉路口的空闲时间段； 根据所述延迟时长，以在所述路网中的各个交叉路口处不发生车辆碰撞为目标，对所述各个交叉路口的时间窗信息进行更新，得到所述各个交叉路口的更新后时间窗信息，包括： 根据所述延迟时长、各个车辆的路径规划信息和车速、以及所述各个交叉路口的空闲时间段，以在所述路网中的各个交叉路口处不发生车辆碰撞，且在最少数量个周期内恢复至所述路网中出现扰动之前的状态为目标，利用所述各个车辆的速度调节能力，对所述各个交叉路口的时间窗信息进行更新，得到所述各个交叉路口的更新后时间窗信息、所述各个车辆的更新后车速信息、部分车辆各自的加速路段和在各自的加速路段上因加速而节省的节省时长，所述节省时长不超出加速路段的最大节省时长； 对所述各个交叉路口的时间窗信息进行更新，是通过求解以下混合整数线性规划实现的： s.t. 其中，t表示所述周期，表示是否在t周期时恢复到扰动发生之前的状态，E表示所述路网中的各个路段信息，N表示所述路网中的各个交叉路口信息，表示当前周期的ij路段处的所述目标车辆的所述延迟时长，表示t周期的ij路段处的车辆在交叉路口j的时间窗需要延后的时长，表示t周期时，路段ij处的车辆在之前周期进行计算并决策后得到的延迟时长，表示t周期时ij路段处的车辆容量，表示t周期时ij路段处的车辆在交叉路口j的占用空闲时间段，表示t周期时ij路段处的车辆数量，h表示单位车辆通过交叉路口所需要的时间，表示t周期时ij路段处的所述节省时长，表示在jk路段上行驶所需要的周期数，表示ij路段上的所述最大节省时长，M表示足够大的正数。

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