买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种使用固定式设备测量协作机器人动态碰撞力的计算方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118238177B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211664024.8，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种使用固定式设备测量协作机器人动态碰撞力的计算方法及系统是由李志海;于洪鹏;李琳;王恒之;李元;李星;顾岩;董雪松;荣亮设计研发完成，并于2022-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种使用固定式设备测量协作机器人动态碰撞力的计算方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种使用固定式设备测量协作机器人动态碰撞力的计算方法及系统，属于协作机器人测试技术领域。本发明包括步骤1.确定被测机器人的测试冲击速度；步骤2.测量人体相对静止状态下的协作机器人静态碰撞力；步骤3.计算被测机器人的等效质量；步骤4.确定测量设备的有效质量；步骤5.人机相对运动状态下的协作机器人动态碰撞力计算。该方法无需使用移动式碰撞力测量设备，仅使用固定式碰撞力测量设备，计算被测机器人的等效质量和静动转换因子，即可将人体静止状态下的静态碰撞力转换为人机存在相对运动状态下的协作机器人动态碰撞力，节省测试空间，提升测试效率，为协作机器人碰撞实验提供一种新的技术手段。

本发明授权一种使用固定式设备测量协作机器人动态碰撞力的计算方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种使用固定式设备测量协作机器人动态碰撞力的计算方法，其特征在于：所述计算方法包括如下步骤： 1确定被测机器人的测试冲击速度： 在试验前，通过示教器编写程序，程序中使被测机器人朝向固定测量设备的方向运动，并设定被测机器人的运动速度； 2测量人体相对静止状态下的协作机器人静态碰撞力： 将测量设备固定在台架上，测试过程中保持静止状态，开始运行机器人程序，使用计算机采集测量设备内的时间和碰撞力数据，数据包括从协作机器人与测量设备发生接触开始，直到机器人发生报警并停止这一过程； 通过公式，计算碰撞过程中每一时刻的冲量数据，其中代表碰撞过程中每一时刻的碰撞力值，代表发生碰撞过程中的冲量大小； 3计算被测机器人的等效质量： 基于动量公式计算被测机器人的等效质量，将被测机器人的等效质量分为三部分，包括关节质量、连杆质量以及关节驱动器与连杆间的弹性体质量； 通过公式推导出，其中代表被测机器人的运动速度； 4确定测量设备的有效质量： 将测量设备的有效质量分为五部分，包括阻尼器质量、缓冲器质量、弹簧质量、力传感器质量和附加负载，其中附加负载用于添加额外的载荷，使得整个测量设备的有效质量等于模拟人体质量；采用称重传感器称量测量设备的有效质量； 5人机相对运动状态下的协作机器人动态碰撞力计算： 基于被测机器人和测量设备的等效质量计算转换因子，通过公式计算，其中为将固定式设备计算出的碰撞力转换为移动式设备计算出的碰撞力系数； 可以得到，其中为人机相对运动状态下的协作机器人动态碰撞力。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院沈阳自动化研究所，其通讯地址为：110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。