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龙图腾网获悉北京睛采智能科技有限公司申请的专利一种头显系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119963423B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510438829.8，技术领域涉及：G06T5/20；该发明授权一种头显系统是由张引;李尧;刘骁;曹志强;邢硕;张月馨;徐薛楠;娄志伟设计研发完成，并于2025-04-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种头显系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于头显的滤波稳定算法，涉及头显技术领域；基于头显系统实现，该系统包括：数据采集模块，从头显设备内置的高分辨率图像传感器获取原始图像数据，同步采集头部姿态传感器的数据，以获取头显设备在三维空间中的姿态信息；预处理模块，采用自适应中值滤波算法对原始图像数据进行去噪处理。本发明构建精确的旋转和平移矩阵，通过合理的矩阵运算，实现从世界坐标系到头显设备坐标系的准确变换，保证图像在空间位置上的正确映射；运用高效的双线性插值算法进行图像扭曲校正，确保在处理因头部晃动导致的图像变形时，能够快速、精准地计算出新坐标下的像素值，有效减少图像模糊和失真，提高图像的清晰度和准确性。

本发明授权一种头显系统在权利要求书中公布了：1.一种头显系统，其特征在于，该系统包括： 数据采集模块，从头显设备内置的高分辨率图像传感器获取原始图像数据，同步采集头部姿态传感器的数据，以获取头显设备在三维空间中的姿态信息； 预处理模块，采用自适应中值滤波算法对原始图像数据进行去噪处理，以抑制图像采集过程中产生的随机噪声；自适应中值滤波的窗口大小根据图像的局部统计特性动态调整；运用卡尔曼滤波算法对头部姿态传感器采集到的欧拉角数据进行滤波，以去除姿态数据的高频噪声和误差； 图像稳定模块，根据滤波后的头部姿态数据，构建从世界坐标系到头显设备坐标系的旋转变换矩阵；利用旋转变换矩阵对去噪后的图像数据进行扭曲校正，以补偿头部晃动引起的图像变形； 后处理模块，对经过稳定处理后的图像进行增强处理；采用直方图均衡化算法对图像的对比度进行调整；将增强后的图像与原始图像进行融合处理，以提高图像的细节信息和稳定性； 控制与优化模块，根据图像稳定效果和系统性能指标，动态调整滤波算法的参数； 数据存储与传输模块，将处理后的图像数据传输到头显设备进行显示； 所述预处理模块包括： 图像去噪子模块，采用自适应中值滤波算法对原始图像数据Irawt进行去噪处理，对于图像中的每个像素点i,j，以其为中心的k×k邻域内像素值的中值作为该像素点去噪后的像素值；设经过去噪处理后的图像数据为，则去噪过程表示为： ； 其中，表示取中值操作，Z表示整数集合； 所述预处理模块还包括： 姿态数据滤波子模块，运用卡尔曼滤波算法对头部姿态传感器采集到的欧拉角数据Et进行滤波，卡尔曼滤波算法的状态方程和观测方程分别定义为： ； 其中，为系统状态向量，包括欧拉角及其角速度；A为状态转移矩阵，描述了系统状态在不同时刻之间的关系；B为控制输入矩阵；Ut为控制输入向量；Wt为过程噪声向量，假设其服从均值为0、协方差为Q的高斯分布；Zt为观测向量，即传感器实际测量得到的欧拉角数据；C为观测矩阵；Vt为观测噪声向量，假设其服从均值为0、协方差为R的高斯分布；卡尔曼滤波算法通过预测、更新两个步骤迭代计算，得到最优的状态估计值，进而提取出滤波后的欧拉角数据。

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