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龙图腾网获悉无锡广盈集团有限公司申请的专利一种移动充电机器人非结构化环境下的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120008639B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510194920.X，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种移动充电机器人非结构化环境下的路径规划方法是由黄敏;陈亦寒;杨静泊;郭燕娜;刘星晔;梅沁设计研发完成，并于2025-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动充电机器人非结构化环境下的路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种移动充电机器人非结构化环境下的路径规划方法，该方法结合全局路径规划与局部动态避障，通过改进的A*算法进行全局路径规划，并使用动态窗口法进行实时局部避障。全局与局部路径通过动态权重调整进行融合，确保机器人在避开障碍物的同时保持全局路径的连贯性。路径规划过程中，考虑到地形复杂度、机器人行进速度等因素，采用能耗优化算法最小化路径的能耗，从而延长机器人工作时间并提升执行效率。本发明的路径规划方法适用于仓储、工业、野外巡检等复杂动态环境，具有较强的适应性、实时性和鲁棒性，为移动充电机器人在非结构化环境中的高效应用提供了有效解决方案。

本发明授权一种移动充电机器人非结构化环境下的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种移动充电机器人非结构化环境下的路径规划方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 1环境建模：通过激光雷达和摄像头采集非结构化环境中的静态和动态数据，生成二维栅格地图或三维点云地图，标记障碍物分布和地形特征； 2全局路径规划：基于改进的A*算法从起点到目标点计算全局最优路径，所述路径的代价函数为：； 其中，表示从起点到目标节点的总代价；表示从起点到当前节点的路径实际代价；表示从当前节点到目标点的启发式估计代价；表示当前节点所处地形的复杂度权重；所述全局路径规划的地形复杂度权重由以下公式计算：； 其中，表示当前节点所处地形的复杂度权重；表示当前节点的坡度值；为坡度临界值；表示节点邻域内障碍物密度；为地形复杂度调节系数； 3局部路径规划：基于动态窗口法，结合传感器实时数据，生成动态避障路径，局部路径代价函数为：； 其中：速度；角速度； 表示路径朝向全局目标点的程度； ：表示避障清晰度，通过传感器检测障碍物与路径的最小距离； ：表示局部路径的地形代价，结合当前节点的地形复杂度权重；所述局部路径的地形代价通过以下公式计算：； 其中，表示局部路径的地形代价；为当前节点的线速度；为当前节点的角速度；为当前节点的地形复杂度权重，与全局路径代价一致；为代价函数的权重系数； 固定权重系数，满足； 4路径融合：通过路径融合算法结合全局路径与局部路径，路径融合模型为：； 其中，表示最终路径的综合代价；表示全局路径权重；全局路径权重计算公式为：； 其中，表示全局路径权重，用于结合从起点到目标节点的总代价和局部代价函数生成最终路径代价；表示机器人当前位置到目标点的距离；表示路径调整的距离阈值；表示权重调整的平滑参数； 5路径优化：在路径规划基础上，根据能耗模型优化最终路径，优化函数为：； 其中，：运动能耗；：地形能耗；T：路径规划的总时间；表示路径的总能耗；运动能耗计算公式为：； 其中，表示运动能耗；表示最终路径的综合代价； 地形能耗由以下公式计算：； 其中，表示当前节点的坡度值；表示地形粗糙度；为能耗计算的固定系数。

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