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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种多拖轮自主编队靠泊目标船的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120103843B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510249645.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种多拖轮自主编队靠泊目标船的路径规划方法是由吕红光;谭贵芙;王睿麒;纪思雨;李颖;孙帅;张啸天;尹勇设计研发完成，并于2025-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多拖轮自主编队靠泊目标船的路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多拖轮自主编队靠泊目标船的路径规划方法，包括S1：根据下发的预设靠泊任务，构建协助拖轮的单船靠泊规划策略；S2：定义虚拟导向船，并根据多艘协助拖轮的船舶位置获取虚拟导向船的初始位置坐标，并基于单船靠泊规划策略引导其靠泊至被服务船舶；且基于虚拟导向船构建多艘协助拖轮的编队路径规划策略，以实现多拖轮自主编队靠泊目标船的路径规划。解决了当前港口拖轮作业主要依靠人工经验操作，在面向拖轮靠泊目标船舶的路径规划，尤其是多协助拖轮协同工作过程中，无法精确有效满足以预设的角度、速度、位置靠泊被服务船舶实现协助拖轮协同编队作业，造成作业精度与效率较低的问题。

本发明授权一种多拖轮自主编队靠泊目标船的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种多拖轮自主编队靠泊目标船的路径规划方法，其特征在于，具体包括以下步骤： S1：根据下发的预设靠泊任务，构建协助拖轮的单船靠泊规划策略； 具体包括以下步骤： S11：基于被服务船舶定义并获取靠泊船位控制线；所述靠泊船位控制线即为被服务船舶TS的航行速度矢量与靠泊速度矢量的合力方向所在直线； S12：获取协助拖轮相对于静止状态下的被服务船舶舷角的方向向量，并根据靠泊船位控制线获取协助拖轮的当前期望航向； S13：将所述当前期望航向作为相对运动航向，并根据协助拖轮的当前航速获取协助拖轮的转向方位矢量； 并基于转向方位矢量获取被服务船舶的靠泊导向力； S14：将靠泊导向力的方向作为协助拖轮的当前时刻期望航向，并基于构建的转向约束，更新并获取下一时刻的期望航向； S15：构建协助拖轮的速度梯度规划模型； 并基于速度梯度规划模型，根据下一时刻的期望航向获取对应该时刻的协助拖轮的船舶位置； S2：获取多艘协助拖轮的船舶位置、船舶航向以及船舶速度； 定义虚拟导向船，并根据多艘协助拖轮的船舶位置获取虚拟导向船的初始位置坐标，且所述虚拟导向船的初始位置坐标的获取公式为 32 33 式中：表示各协助拖轮的位置坐标；表示多艘协助拖轮的坐标中心，表示引导系数；表示虚拟导向船的初始位置坐标； 并基于单船靠泊规划策略引导其靠泊至被服务船舶； 且基于虚拟导向船构建多艘协助拖轮的编队路径规划策略，以实现多拖轮自主编队靠泊目标船的路径规划。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连海事大学，其通讯地址为：116000 辽宁省大连市甘井子区凌水街道凌海路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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