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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种人工肌肉驱动的混联骨折复位手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120114189B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510467498.0，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种人工肌肉驱动的混联骨折复位手术机器人是由于洪健;沈祥宇;郭子嘉;谢东儒;杜志江设计研发完成，并于2025-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人工肌肉驱动的混联骨折复位手术机器人在说明书摘要公布了：一种人工肌肉驱动的混联骨折复位手术机器人，它涉及医疗外科手术的辅助操作器械技术领域。本发明解决了现有的骨折复位手术机器人存在体积大，工作空间小，集成度低，负载能力弱，控制复杂，运动学结算较为复杂，且在运动过程中容易造成刚性冲击的问题。本发明的安装基座顶端侧部设有一、二关节摆动臂，摆动臂连杆首端安装有第一旋转关节，第一旋转关节左右两端分别与两个第一旋转关节旋转牵引机构连接，第一旋转关节底部与安装基座连接，摆动臂连杆末端安装有第二旋转关节，第二旋转关节左右两端分别与两个第二旋转关节旋转牵引机构连接，第二旋转关节、四支链2R1T并联机构和末端牵引平台首尾顺次连接。本发明用于骨折复位手术。

本发明授权一种人工肌肉驱动的混联骨折复位手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种人工肌肉驱动的混联骨折复位手术机器人，其特征在于：它包括一、二关节摆动臂1、四支链2R1T并联机构2、末端牵引平台3和机器人基座4，机器人基座4包括安装基座41、两个第一旋转关节旋转牵引机构42和两个第二旋转关节旋转牵引机构43，安装基座41竖直布置，安装基座41左侧和右侧均设有第一旋转关节旋转牵引机构42和第二旋转关节旋转牵引机构43，安装基座41顶端侧部设有一、二关节摆动臂1，所述一、二关节摆动臂1包括第一旋转关节11、摆动臂连杆12和第二旋转关节13，摆动臂连杆12水平布置，摆动臂连杆12首端安装有第一旋转关节11，所述第一旋转关节11左右两端分别与两个第一旋转关节旋转牵引机构42连接，第一旋转关节11底部与安装基座41连接，摆动臂连杆12末端安装有第二旋转关节13，所述第二旋转关节13左端和右端分别与两个第二旋转关节旋转牵引机构43连接，第二旋转关节13顶部与竖直布置的四支链2R1T并联机构2连接，所述四支链2R1T并联机构2顶端安装有末端牵引平台3；四支链2R1T并联机构2包括并联机构基座21、两个上升支链22、两个下拉支链23、四个光轴24、四个UU机构25和八个直线轴承26；并联机构基座21包括座板连接柱211、转接模块连接板212和两个座板213，座板连接柱211竖直布置，座板连接柱211上下两侧分别设有水平相对布置的两个座板213，每个座板213上均加工有贯穿于座板上下表面且以矩形阵列的方式布置的四个座板安装孔，四个光轴24下端依次穿过两个座板213的座板安装孔，光轴24通过直线轴承26与座板安装孔滑动连接，四个光轴24上端分别与四个UU机构25下端连接，上部的座板213靠近一、二关节摆动臂1的一侧设有转接模块连接板212，所述转接模块连接板212位于2R1T转接模块132上方，转接模块连接板212通过多个连接件与2R1T转接模块132可拆卸连接；上部的座板213上加工有以并联机构基座21轴线为中心左右对称布置的两个上升支链安装孔，两个上升支链22末端分别竖直插装在两个上升支链安装孔中，两个上升支链22首端分别与其中两个对角处的光轴24上部连接；下部的座板213上加工有以并联机构基座21轴线为中心前后布置的两个下拉支链安装孔，两个下拉支链23末端分别竖直插装在两个下拉支链安装孔中，两个下拉支链23首端分别与其中另外两个对角处的光轴24下部连接。

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