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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种主被动切换结构、切换方法、膝关节系统及机械腿获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120363244B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510822630.5，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种主被动切换结构、切换方法、膝关节系统及机械腿是由余从刚;张文斌设计研发完成，并于2025-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种主被动切换结构、切换方法、膝关节系统及机械腿在说明书摘要公布了：本发明属于机械腿领域，具体涉及到一种主被动切换结构、切换方法、膝关节系统及机械腿。其中主被动切换结构包括主动轮、传动轮Ⅱ、从动轮、支架和离合机构；主动轮和从动轮转动设置在支架上，主动轮与旋转驱动机构连接，从动轮用于与膝关节结构的驱动部分连接；离合机构包括操作部和锁止部，操作部包括转动设置在主动轮轴线上的转动件，固定设置在转动件上的离合杆，传动轮Ⅱ转动设置在离合杆上，通过转动离合杆，使传动轮Ⅱ与从动轮转动配合或分离。本主被动切换结构用于实现膝关节结构的主动和被动运动的快速切换，在机械腿的旋转驱动机构失去电力后，可以将膝关节结构切换为被动运动状态，使其仍可以作为被动机械腿使用。

本发明授权一种主被动切换结构、切换方法、膝关节系统及机械腿在权利要求书中公布了：1.一种主被动切换结构，其特征是，包括主动轮31、传动轮Ⅱ32、从动轮33、支架34和离合机构； 所述主动轮31和从动轮33转动设置在支架34上，所述主动轮31用于与旋转驱动机构4连接，所述从动轮33用于与膝关节结构的驱动部分连接； 所述离合机构包括操作部和锁止部，所述操作部包括转动设置在所述主动轮31轴线上的转动件35，固定设置在所述转动件35上的离合杆36，所述传动轮Ⅱ32转动设置在所述离合杆36上，且所述传动轮Ⅱ32始终与所述主动轮31转动配合，通过转动所述离合杆36，使所述传动轮Ⅱ32与所述从动轮33转动配合或分离，所述锁止部用于锁止所述离合杆36的位置，保持所述传动轮Ⅱ32与所述从动轮33转动配合状态或分离状态； 所述锁止部包括滑槽板37、弹性件38和锁止连接杆39； 所述滑槽板37与所述支架34相对固定，所述滑槽板37上设置有弧形滑槽371，所述弧形滑槽371上滑动设置有滑块310，所述弧形滑槽371外凸侧朝向所述主动轮31的轴线； 所述锁止连接杆39的一端固定在所述转动件35上，另一端与所述弧形滑槽371相交并位于所述弧形滑槽371的内凹侧； 所述弹性件38的一端固定于所述滑块310，另一端与固定于所述锁止连接杆39的端部。

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