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龙图腾网获悉山东大学;山东时风(集团)聊城农业装备有限公司申请的专利基于蛇鹫混杂算法的自抗扰容错控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120370679B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510321726.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于蛇鹫混杂算法的自抗扰容错控制方法及系统是由闫伟;尚依萍;李国祥;徐海港;林连华;赵旭辉设计研发完成，并于2025-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于蛇鹫混杂算法的自抗扰容错控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于蛇鹫混杂算法的自抗扰容错控制方法及系统，涉及机械控制技术领域。采将萤火虫的位置的计算公式融入蛇鹫算法的攻击猎物公式；构建包括蛇鹫混杂算法两个随机候选解的适应度函数的公式改进萤火虫算法中的动态决策域半径；采用改进后萤火虫算法中的动态决策域半径融入到蛇鹫算法逃跑策略中，强化了萤火虫算法后期的全局搜索能力，避免算法快速陷入局部最优。采用蛇鹫混杂算法对自抗扰容错控制方法及Elman神经元网络进行优化，得到最佳的神经元网络参数，经转化基于实时作业运行参数进行计算，对农业机械或工程机械的控制器进行自抗扰容错控制，确保其能够可靠稳定地作业。

本发明授权基于蛇鹫混杂算法的自抗扰容错控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于蛇鹫混杂算法的自抗扰容错控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取待控制机械的作业运行参数和实测力的数据，根据作业运行参数通过作业装置的工作原理计算出作业力的数据，将计算出的作业力的数据与实测力的数据进行相减得到差值，以差值为目标构建适应度函数，对神经元网络基于适应度函数进行训练； 通过在蛇鹫算法中引入萤火虫算法，得到蛇鹫混杂算法，其中， 将萤火虫的位置的计算公式融合入蛇鹫算法的攻击猎物公式，构建包括蛇鹫混杂算法两个随机候选解的适应度函数的公式改进萤火虫算法中的动态决策域半径，采用改进后萤火虫算法中的动态决策域半径融入到蛇鹫算法逃跑策略中； 利用蛇鹫混杂算法对神经元网络进行迭代优化，得到作业力差值神经元网络预测模型； 将训练好的作业力差值神经元网络预测模型转化为多段作业力差值回归模型，利用多段作业力差值回归模型对采集的实时的作业运行参数进行计算，计算出实际差值，通过作业装置的工作原理实时计算出的作业力与实际差值结合形成自抗扰容错策略，输入控制器中对待控制机械进行控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学;山东时风(集团)聊城农业装备有限公司，其通讯地址为：250061 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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