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龙图腾网获悉湖北精为电子有限公司申请的专利一种应用机器人的多芯电缆排线方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120388801B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510566278.3，技术领域涉及：H01B13/02；该发明授权一种应用机器人的多芯电缆排线方法及系统是由张振;张仁富;张驰设计研发完成，并于2025-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用机器人的多芯电缆排线方法及系统在说明书摘要公布了：一种应用机器人的多芯电缆排线方法及系统，涉及电缆制造的领域。该方法应用于排线机器人控制系统，该方法包括：获取待加工线芯的投影曲线；识别投影曲线中的异常片段；将异常片段的性能参数与预设排线表进行匹配，得到异常片段对应的多芯电缆的的绕线标准，绕线标准包括绞合角度与节距；将异常片段对应的多芯电缆的的绕线标准与待加工多芯电缆的绕线标准进行差值计算，得到绞合角度差值与节距差值；根据绞合角度差值与节距差值，确定异常片段的排线策略；当开始对异常片段进行排线时，根据排线策略，控制排线机构对待加工线芯的进料速度与排线张力。实施本申请提供的技术方案，解决了线芯自身误差累积导致多芯电缆的加工质量下降的问题。

本发明授权一种应用机器人的多芯电缆排线方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种应用机器人的多芯电缆排线方法，其特征在于，应用于排线机器人控制系统，所述方法包括： 获取待加工线芯的投影曲线； 识别所述投影曲线中的异常片段，所述异常片段为投影曲线中尺寸误差大于0的片段，其具体为： 将所述投影曲线转换为多条特征曲线，多条所述特征曲线包括斜率曲线、方差曲线以及曲率曲线； 分别对多条所述特征曲线进行差分运算，得到多条差分曲线，其具体还包括： 对第一特征曲线中的数据点进行熵值运算，得到熵值曲线，所述第一特征曲线为多条所述特征曲线中任意一条； 根据所述熵值曲线，计算所述第一特征曲线的权重曲线； 基于所述权重曲线，对所述第一特征曲线进行加权差分，得到差分曲线； 对多条所述差分曲线分别进行异常识别，得到所述异常片段； 将所述异常片段的性能参数与预设排线表进行匹配，得到所述异常片段对应的多芯电缆的绕线标准，所述绕线标准包括绞合角度与节距； 将所述异常片段对应的多芯电缆的绕线标准与待加工多芯电缆的绕线标准进行差值计算，得到绞合角度差值与节距差值； 根据所述绞合角度差值与所述节距差值，确定所述异常片段的排线策略，所述排线策略包括进料速度补偿与排线张力补偿，其具体为： 获取排线设备的基础参数、所述异常片段的基础参数以及多芯电缆的基础参数，所述排线设备的基础参数包括预设排线张力与预设进料速度； 根据所述排线设备的基础参数、所述绞合角度差值、所述节距差值以及所述多芯电缆的基础参数，计算得到所述异常片段的进料速度补偿量，其具体为： ； 其中，为进料速度补偿量，为节距差值，为待加工线芯的目标节距，为预设进料速度，为绞合角度差值，为目标绞合角度，为绕线设备的转速，r为多芯电缆的绞合半径； 根据所述异常片段的基础参数、所述绞合角度差值、所述节距差值、所述进料速度补偿量以及所述多芯电缆的基础参数，计算得到所述异常片段的排线张力补偿量； 将所述预设进料速度与所述进料速度补偿量相加，得到所述进料速度策略； 将所述预设排线张力与所述排线张力补偿量相加，得到所述排线张力策略； 当开始对所述异常片段进行排线时，根据所述排线策略，控制排线机构对所述待加工线芯的进料速度与排线张力。

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