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龙图腾网获悉北京天耀宏图科技有限公司申请的专利一种超视距目标探测及鬼探头预警方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120411873B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510362234.9，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权一种超视距目标探测及鬼探头预警方法、设备及介质是由陈菡;邵隆;刘荣虎;陈质;杨洋设计研发完成，并于2025-03-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种超视距目标探测及鬼探头预警方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及智能交通领域，公开了一种超视距目标探测及鬼探头预警方法、设备及介质，包括：获取位于路侧安装的传感器数据并对位于路侧安装的传感器数据做预处理，得到预处理后的数据；所述位于路侧安装的传感器数据包括激光点云数据和对应视角摄像头视频数据；对预处理后的点云数据和摄像头视频数据分别进行目标检测并对检测结果做融合，得到融合后的检测结果；基于融合后的检测结果对超视距鬼探头场景进行识别，并生成预警信号以提醒对应车辆驾驶员；本发明通过多源数据驱动方法，有效识别定位鬼探头事故，克服了现有技术中依赖单一数据、费时费力且难应对复杂场景实时需求的问题，为交通安全预警提供更优方案，提升了交通安全性与系统可靠性。

本发明授权一种超视距目标探测及鬼探头预警方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种超视距目标探测及鬼探头预警方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、获取位于路侧安装的传感器数据并对位于路侧安装的传感器数据做预处理，得到预处理后的数据；所述位于路侧安装的传感器数据包括激光点云数据和对应视角摄像头视频数据； 步骤S11具体包括： S111、通过高度信息筛选激光点云数据，获取第一道路目标点云； S112、通过空间信息筛选第一道路目标点云，得到第二道路目标点云； S113、通过反射强度信息筛选第二道路目标点云，得到第三道路目标点云； S2、对预处理后的点云数据和摄像头视频数据分别进行目标检测并对检测结果做融合，得到融合后的检测结果； 步骤S2具体如下： S21、对第三道路目标点云采用特征增强FEPV-RCNN进行目标检测，得到未经过非极大值抑制的三维检测候选框； 步骤S21具体如下： S211、对第三道路目标点云采用自适应体素化方法，根据目标距离和点云密度动态调整体素大小； S212、通过Transformer进行体素特征学习，优先提取点云关键特征点； S213、基于提取到的特征，生成三维检测候选框，并结合TransformerRoI池化方法，在候选框的特征区域中进行全局信息建模； S214、输出未经过非极大值抑制的三维检测候选框，如下： 其中，是一个包含三维尺寸、三维位置和偏航角的7维向量编码的三维边界框，是置信度,并采用IoU感知的目标回归优化提高目标框的稳定性和精度； S22、对调整后的视频数据采用自适应特征融合AFF-YOLO进行目标检测，得到未经过非极大值抑制的二维检测候选框； 步骤S22中所述AFF-YOLO的结构具体如下： 以C2f模块替换YOLOv5的C3模块；以AF-FPN模块替换YOLOv5的FPN模块；在AF-FPN模块的每个特征融合层之后添加SCSE模块； 其中SCSE模块结合了空间注意力SSE和通道注意力CSE； AF-FPN模块在FPN模块基础上引入自适应注意力机制； S23、对所述三维检测候选框和二维检测候选框采用CLOCs融合网络进行融合，得到融合后的检测结果； S3、基于融合后的检测结果对超视距鬼探头场景进行识别，并生成预警信号以提醒对应车辆驾驶员。

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