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龙图腾网获悉黄冈职业技术学院申请的专利一种收割机作业速度控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120508036B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510576989.9，技术领域涉及：G05B19/19；该发明授权一种收割机作业速度控制方法是由陆龙福;户晓艳;兰子奇;范瑜珍;程炼兵;何国勇设计研发完成，并于2025-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种收割机作业速度控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及农作物收割技术领域，且公开了一种收割机作业速度控制方法，包括以下步骤，构建待测农作物收割区域的三维网格，并将三维网格单元均匀分割成n个网格，使用激光雷达对农作物进行三维扫描，将采集到的雷达数据进行处理，生成雷达图像；该方法通过构建待测农作物收割区域的三维网格，并进一步将网格单元均匀分割成多个子网格，实现了对收割区域的精细化划分，这种划分方式有助于更准确地评估每个网格内的农作物重量，从而为收割机的运行速度调整提供更优的方案，在后续步骤中，通过对网格内农作物重量的相关性分析，将多个网格合并为更少的网格，减少了收割机在运行过程中需要频繁调整速度的次数，提高了收割作业的整体效率。

本发明授权一种收割机作业速度控制方法在权利要求书中公布了：1.一种收割机作业速度控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：构建待测农作物收割区域的三维网格，并将三维网格单元均匀分割成n个网格； S2：使用激光雷达对n个网格内的农作物进行三维扫描，将采集到的雷达数据进行处理，生成雷达图像； S3：对雷达图像进行阈值分割，将农作物从雷达图像中分割出来，并从分割后的图像中提取农作物的高度特征，在每个网格内，对已知高度特征进行插值，得到网格内任意点的高度值； S4：计算每个网格内农作物的体积Vn，通过农作物体积Vn计算得到每个网格农作物的重量Fn，每个网格农作物的重量Fn都对应收割机的运行速度γ,例如，在农作物重量较大的区域，可以增加收割机的作业时间或提高收割效率,在农作物重量较小的区域，则可以减少收割机的作业时间或降低收割效率； S5：分析每个网格农作物的重量Fn之间的相关性，并根据算法将n个网格进行合并，得到新的n＇个网格，n＇＜n； S6：根据新的n＇个网格中农作物的重量控制收割机在合并网格后的运行速度γ＇； S7：基于合并前的n个网格与合并后的n＇个网格对农作物的重量均匀性CWDU进行分析； 步骤S5中具体为： S5.1：使用皮尔逊相关系数分析每个网格农作物重量Fn之间的相关性，表达式为： 其中，i、j为任意两个网格，其农作物重量分别对应Fi、Fj，和分别代表网格i与网格j农作物重量的平均值； S5.2：和的表达式为： S5.3：通过计算n个网格之间两两网格之间的皮尔逊相关系数rij，可以得到一个相关系数矩阵R，Ri，j＝rij； S5.4：根据相关系数矩阵R与合并阈值τ，对网格之间进行合并； 步骤S5中具体对网格进行合并的步骤为： 步骤一：初始化，将每个网格视为独立的簇； 步骤二：根据相关系数矩阵R，将相关系数转换为距离矩阵D,距离矩阵Di，j＝1-｜rij｜； 步骤三：找到距离矩阵D距离最小的两个簇Ci和Cj，若距离DCi，Cj＜合并阈值τ，则将两个簇合并为一个新的Cnew＝Ci∪C 步骤四：在合并簇后，重新计算新簇与其他簇之间的距离，并更新距离矩阵D＇Cnew，C； 步骤五：使用平均链接法计算之间的距离，表达式为： 其中，｜Cnew｜和｜C｜分别为簇Cnew和簇C中元素的个数； 步骤六：循环步骤三至步骤六，直到没有距离D＜合并阈值τ的簇可以合并为止； 步骤S7的具体步骤为： 其中，θF＇为合并后每个网格内农作物重量的标准差，为合并后第i个网格内农作物的重量，为合并后所以网格内农作物重量的平均值； 计算合并前后网格内农作物的重量均匀性CWDU，表达式为： 。

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