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龙图腾网获悉安徽省通航商业经营管理有限公司申请的专利多旋翼无人机自适应姿态稳定控制算法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120523039B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510757333.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权多旋翼无人机自适应姿态稳定控制算法及装置是由吴旭舟设计研发完成，并于2025-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本多旋翼无人机自适应姿态稳定控制算法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供多旋翼无人机自适应姿态稳定控制算法及装置，涉及无人机控制技术领域，包括控制算法和主控处理单元，控制算法包含几何相位驱动控制流程、分数阶混沌博弈控制流程、流形谐振自适应控制流程、拓扑流形自适应控制流程、多尺度扰动预测控制流程，控制算法的所有流程通过主控处理单元执行，本发明针对传统PID控制姿态误差0.02°–0.05°、难以适应动态环境的问题，本发明通过几何相位驱动控制流程，结合等离子体气动微调阵列和惯性测量单元，采用李代数变换和牛顿‑拉夫森迭代法生成高精度3×3旋转矩阵，优化旋翼转速，将姿态误差控制在0.006°，比传统PID控制效果有所提升。

本发明授权多旋翼无人机自适应姿态稳定控制算法及装置在权利要求书中公布了：1.多旋翼无人机自适应姿态稳定控制算法，包括控制算法和主控处理单元，其特征在于：所述控制算法包含几何相位驱动控制流程、分数阶混沌博弈控制流程、流形谐振自适应控制流程、拓扑流形自适应控制流程、多尺度扰动预测控制流程，所述控制算法的所有流程通过主控处理单元执行； 所述几何相位驱动控制流程通过等离子体气动微调阵列采集气流扰动数据，通过惯性测量单元采集角加速度数据，基于特殊正交群上的几何相位计算控制输入，调整旋翼力矩； 所述分数阶混沌博弈控制流程通过磁悬浮多自由度驱动系统采集力矩数据，通过高精度陀螺仪采集角速度数据，基于分数阶混沌振荡器优化多智能体博弈策略，分配旋翼控制输入，支持集群协同控制； 所述流形谐振自适应控制流程通过动态声子晶体调控系统采集振动频谱数据，基于流形谐振模式调整频率谱，放大有利动态，抑制有害振动； 所述拓扑流形自适应控制流程通过光子晶体热流调控模块采集热流数据，精度为0.01瓦每平方米，基于拓扑流形同胚映射优化控制输入，适应动态负载变化； 所述多尺度扰动预测控制流程通过多模态传感器融合算法处理前述流程生成的数据，基于高阶统计建模预测扰动趋势，生成前馈控制指令； 所述控制算法中“几何相位驱动控制流程、分数阶混沌博弈控制流程、流形谐振自适应控制流程、拓扑流形自适应控制流程、多尺度扰动预测控制流程”五个控制流程通过数据流串联，形成闭环控制系统，几何相位流程快速校正姿态，分数阶博弈流程优化集群分配，流形谐振流程抑制振动，拓扑流形流程适应负载，多尺度预测流程前馈扰动。

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