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龙图腾网获悉浙江神州明月智能科技有限公司申请的专利机器人自适应地形的导航定位系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120538525B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510645840.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权机器人自适应地形的导航定位系统及控制方法是由丁东;钟明博;姜秀峰;袁兆俊设计研发完成，并于2025-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人自适应地形的导航定位系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了机器人自适应地形的导航定位系统及控制方法，涉及机器人导航定位技术领域，包括：环境信息采集模块、信息处理模块、路径规划模块、指令输出模块，所述环境信息采集模块通过机器人搭载的高清摄像头、红外摄像头、超声波探测器等设备获取周围环境信息，所述信息处理模块将获取到的环境信息进行处理并生成地图信息，所述路径规划模块根据生成的地图规划前往终点的路线，所述指令输出模块按照导航路径输出对应指令，同时鉴于机器人工作环境有变化的可能性，本发明增加了在路线行进途中对环境进行动态监测的功能，以避免因外部环境变化导致行进受阻。

本发明授权机器人自适应地形的导航定位系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.机器人自适应地形的导航定位控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1：通过机器人搭载的RGB高清摄像头、深度摄像头、红外摄像头、激光雷达、惯性测量单元、超声波探测器获取周围环境信息，所述周围环境信息包括机器人工作环境的地形和地质，所述机器人工作环境的地形包括陡坡、台阶、沟壑和崎岖路段，所述机器人工作环境的地质为地面软硬程度； S2：接收所述S1采集到的数据，处理生成机器人周围环境的地图信息与机器人自身定位坐标，用于规划导航路线和确定机器人在当前环境中的具体位置； S3：接收所述S2生成的地图信息，根据机器人自身定位坐标与终点坐标，结合所述地图信息，在可通行区域规划前往终点的导航线路，并在行进途中实时监测环境变化，在施工现场地形发生变化、行进路线上有移动障碍物时生成最新的导航线路； 所述S3中规划导航线路的方法包括以下步骤： S3.1、根据所述S2生成的地图信息，以所述S2中确定的自身定位信息为起点坐标，规划一条起点至终点的直线路径； S3.2、根据所述S3.1中规划的直线路径，检测该路径经过区域是否有已探明的液体和浆体区域，没有则认为该直线路径经过区域全部为可通行区域，按此直线路径进行导航；有则认为该直线路径经过区域存在n个不可通行区域，获取第一处不可通行区域在地图上的形状，原定直线路径与其存在两个交点A、B，经过该区域的原定直线路径为线段AB，在线段AB上作垂线，与该区域两侧存在若干交点，分别记录两侧最远交点为交点1和交点2，选取其中更短的一个交点记录为拐点1，规划第一段导航路线为起点至拐点1，再以拐点1为起点规划到达终点的直线路径并再次检测经过区域的可通行性，仍有不可通行区域则重复上述规划方法并得到拐点2，重复上述规划方法依次记录为拐点3、拐点4、...、拐点n，直至到达终点，从起点出发依次规划经过各拐点最终到达终点的分段直线路径确认为最终导航路径； S3.3、在行进途中，持续更新最新地图，在检测到地形出现变化时，重复所述S3.2的规划方法，规划新的路线以避开不可通行区域； 检测到前方行进路线附近出现移动障碍物时，第一次对移动障碍物位置进行记录为坐标x1,y1，间隔时间t秒后再次记录为坐标x2,y2，依此方法进行n次记录至坐标xn,yn，将上述坐标依次连线并延伸，得出移动障碍物行动轨迹并预设其后续行动方向，同时根据各坐标间的距离与间隔时间t，计算得出移动障碍物行动速度v障； 在地图中根据上述预测的移动障碍物后续行动方向和机器人导航路径，两条路线没有交点，按原定路线继续行进；预测两条路线存在交点坐标x交,y交，机器人当前位置记录为坐标x机,y机，到达交点坐标的距离为s1，机器人速度为v机，到达交点的时间为最后一次记录的移动障碍物坐标xn,yn，到达交点坐标的距离为s2，移动障碍物行动速度为vp，到达交点的时间为t1与t2不相等，则认为不会发生碰撞；t1与t2相等，则认为双方会在该时间后在坐标x交,y交处发生碰撞； 此时根据当前机器人的长宽高在地图上搭建机器人自身的三维模型，同时对移动障碍物提取其特征点，同样搭建三维模型，在三维坐标中，确定机器人最高点坐标为x机,y机,z机，设定机器人避障高度缓冲距离为Am，此时仅需考虑对移动障碍物z轴坐标低于z机+Am的部位进行避障操作，获取该部位边缘各点位x轴、y轴最大坐标记录为二维坐标集合{x避1,y避1，x避2,y避2，...，x避n,y避n}，上述坐标集合各点位之间依次连线形成的多边形设为避障区域，设定机器人避障反应距离为Bm，在检测到机器人最前端二维坐标x前,y前与避障区域相距Bm时触发避障操作，根据避障区域的运行轨迹与机器人运行轨迹的夹角∠a执行不同的避让策略: ∠a为钝角、直角，向移动障碍物来侧平行于其轨迹方向转向，转向后继续行进至机器人最后端二维坐标x后,y后与避障区域相距Bm时完成避让动作，此处设为临时拐点1，在临时拐点1重复所述S3.2的规划方法； ∠a为锐角且v机＞v障，向移动障碍物来侧另一侧平行于其走动方向转向，转向后继续行进至机器人最后端二维坐标x后,y后与避障区域相距Bm时完成避让动作，此处设为临时拐点2，在临时拐点2重复所述S3.2的规划方法； ∠a为锐角且v机＜v障，机器人停留在原地至至机器人最前端二维坐标x前,y前与避障区域相距Bm时完成避让动作，继续按原路线行进； ∠a为平角，向右侧90°转向，转向后继续行进至机器人最后端二维坐标x后,y后与避障区域相距Bm，此处设为临时拐点3，在临时拐点3处向左转向90°，转向后继续行进至机器人最后端二维坐标x后,y后与避障区域相距Bm时完成避让动作，此处设为临时拐点4，在临时拐点4处向左转向90°，转向后继续行进至回到原定路径，继续按原定路径行进; S4：根据所述S3生成的路径，发送指令到机器人传动部件实现按照路径行进并在地形出现变化时自动避障。

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