山东省科学院自动化研究所张岱峰获国家专利权
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龙图腾网获悉山东省科学院自动化研究所申请的专利基于全局连通的无人机集群分布式区域搜索方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120579606B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510738706.6，技术领域涉及：G06N5/01；该发明授权基于全局连通的无人机集群分布式区域搜索方法及系统是由张岱峰;王勇;李研强设计研发完成，并于2025-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于全局连通的无人机集群分布式区域搜索方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于全局连通的无人机集群分布式区域搜索方法及系统，初始化无人机协同搜索任务环境；无人机更新集群搜索认知地图；多无人机协同搜索的任务分配建模；基于CBAA的协同搜索预分配；基于全局连通性的协同搜索再分配；基于碰撞时间协同制导的无人机航点跟踪控制；输出无人机集群协同搜索结果。本发明利用CBAA实现多无人机之间的分布式决策，依靠其在多智能体任务分配问题中的最佳次优解特性，获取无人机的次优动作策略；并引入不连通个体移除、动作选择禁忌表及移动基站切换策略，使CBAA能够有效排除不连通个体的动作策略，并通过释放决策滞后个体的动作空间，使无人机集群在保证全局连通的前提下，有效提升搜索效率和覆盖效能。
本发明授权基于全局连通的无人机集群分布式区域搜索方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于全局连通的无人机集群分布式区域搜索方法，其特征在于，包括： 初始化无人机协同搜索任务环境，包括无人机运动学模型、探测概率模型及协同搜索认知地图； 基于探测概率模型，采用贝叶斯定理获取后验观测信息计算融合目标概率估计，更新协同搜索认知地图； 基于无人机运动学模型和更新后的协同搜索认知地图，更新动作空间、建模等效任务分配问题并设计目标函数，构建无人机集群协同搜索的任务分配模型； 基于所述任务分配模型，根据一致性拍卖算法进行协同搜索预分配，计算竞标值并通过一致性交互更新任务分配列表； 基于任务分配列表采用全局连通性进行协同搜索再分配，确定移动基站并通过深度优先搜索生成连通子图，输出满足连通约束的集群搜索动作策略； 基于碰撞时间制导律控制无人机航点跟踪，计算分段速度指令及法向加速度指令；输出无人机集群协同搜索结果，包括概率地图、确定性地图及目标列表。
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