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龙图腾网获悉山东拓新电气有限公司申请的专利一种用于液压驱动喷浆机械手的自适应控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120630720B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511025740.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种用于液压驱动喷浆机械手的自适应控制方法及系统是由王惠强;庄奎斌;姚化池;张晓晓设计研发完成，并于2025-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于液压驱动喷浆机械手的自适应控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及液压驱动工业控制技术领域，具体公开了一种用于液压驱动喷浆机械手的自适应控制方法及系统，通过实时采集液压系统的压力波动信号、流量变化信号及机械臂位移信号，结合频域分解处理技术，将复合信号分离为反映负载变化的低频特征信号和反映压力冲击的高频特征信号；针对低频信号，采用动态权值调整策略生成负载补偿控制量；针对高频信号，通过微分阶次可调的相位补偿处理抑制压力振荡；最终将两路控制特征值输入喷浆机械手的驱动控制模型，生成液压执行机构的调节指令。

本发明授权一种用于液压驱动喷浆机械手的自适应控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于液压驱动喷浆机械手的自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：实时采集液压系统的压力波动信号、流量变化信号和机械臂位移信号； S2：对采集的信号进行频域分解处理，分离出反映负载变化的低频特征信号和反映压力冲击的高频特征信号； S3：对低频特征信号进行动态权值调整处理，生成用于补偿负载变化的第一控制特征值； 所述动态权值调整处理包括以下具体步骤： 构建具有三级隐含层的特征提取网络，第一级网络提取液压系统压力-流量耦合特征，第二级网络提取机械臂运动轨迹特征，第三级网络综合前两级特征生成负载状态评估值； 根据所述负载状态评估值，通过非线性映射函数计算各特征通道的权值系数，其中压力-流量耦合特征通道的权值随负载增大而递增，机械臂运动轨迹特征通道的权值随运动速度提高而递减； 将加权后的压力-流量耦合特征和机械臂运动轨迹特征输入至控制量生成模块，通过预设的负载-控制量转换关系表输出第一控制特征值； 所述动态权值调整处理还包括以下优化步骤： 建立基于滑动时间窗的负载特征记忆库，存储最近N个采样周期的低频特征信号变化轨迹； 采用模式匹配算法将低频特征信号与特征记忆库中的典型工况模式进行相似度比对，选取匹配度最高的典型工况模式对应压力-流量耦合特征通道的权值和机械臂运动轨迹特征通道的权值组合作为初始权值； 通过增量式学习方法对所述初始权值进行在线微调，调整幅度与当前工况偏离典型工况模式的程度成正比，最终生成的第一控制特征值包含静态补偿分量和动态调整分量； S4：对高频特征信号进行微分阶次可调的相位补偿处理，生成用于抑制压力振荡的第二控制特征值； S5：将所述第一控制特征值和第二控制特征值输入至喷浆机械手的驱动控制模型，生成液压执行机构的调节指令。

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