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龙图腾网获悉中科恒信智能科技(泰安)有限公司;中国科学院自动化研究所申请的专利地轨机器人上甑系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120664313B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510872939.5，技术领域涉及：B65G47/26；该发明授权地轨机器人上甑系统及方法是由陈书来;冯艳;张振山;李云松;宋海涛设计研发完成，并于2025-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本地轨机器人上甑系统及方法在说明书摘要公布了：地轨机器人上甑系统及方法，涉及白酒加工技术领域，包括甑锅，所述甑锅设置有若干个，且沿直线方向间隔布置；地轨系统，位于甑锅的一侧，包括导轨组件，且其延伸方向与甑锅的布置方向平行；布料平台，用于固定机械臂，接收控制系统的指令带动机械臂移动到指定位置；识别系统，活动安装于地轨系统上，用于识别甑锅位置，确定布料平台、供料系统的停靠位置以及检测甑锅内已撒酒醅的高度；机械臂，安装于布料平台上，且设置为多轴，执行控制系统发出的动作指令，带动其末端的布料装置位置移动。极大提升了系统对不同甑锅布局的适应性，解决了传统方案难以满足复杂甑锅排列上甑需求的难题。

本发明授权地轨机器人上甑系统及方法在权利要求书中公布了：1.地轨机器人上甑系统，其特征在于，包括： 甑锅，所述甑锅设置有若干个，且沿直线方向间隔布置； 地轨系统，位于甑锅的一侧，包括导轨组件，且其延伸方向与甑锅的布置方向平行； 布料平台，用于固定机械臂，活动安装于导轨组件上，接收控制系统的指令带动机械臂移动到指定位置； 识别系统，活动安装于地轨系统上，用于识别甑锅位置，确定布料平台、供料系统的停靠位置以及检测甑锅内已撒酒醅的高度； 机械臂，安装于布料平台上，且设置为多轴，执行控制系统发出的动作指令，带动其末端的布料装置位置移动； 布料装置，安装在机器人末端，通过机器人移动的带动在供料系统的指定下料口完成酒醅接取以及在指定甑锅内完成酒醅铺撒； 供料系统，位于地轨系统远离甑锅的一侧，能够沿甑锅布置方向移动，沿移动方向上分布有两个下料口，所述供料系统接收控制系统的指令确定供料方向； 控制系统，根据若干间隔排列的甑锅，对每个甑锅位置进行标记；根据甑锅位置信息控制识别系统依次移动至对应位置停靠；基于识别系统停靠位置控制供料系统移动并选择下料口；基于选择的下料口，控制布料平台移动，并规划机械臂带动布料装置在对应下料口接料以及向对应甑锅撒料的路径；基于识别系统反馈的酒醅高度，直至达到高度阈值，停止对该甑锅的撒料。

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