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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利基于区间样条小波的翼伞系统轨迹规划方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120740614B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511260044.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于区间样条小波的翼伞系统轨迹规划方法、装置及设备是由张青斌;冯琪;崔占鑫;丰志伟;葛健全;陈青全设计研发完成，并于2025-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于区间样条小波的翼伞系统轨迹规划方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于区间样条小波的翼伞系统轨迹规划方法、装置及设备，方法包括；建立翼伞动力学模型，构造区间样条小波基函数；将翼伞系统的轨迹规划过程定义为最优控制问题，即寻找控制变量与状态变量、固定的初始时刻、自由的末端时刻，使性能指标最小，并确定约束条件；将时间区间离散为多层配点，并在配点上展开状态变量和控制变量，并将约束条件转化为小波系数形式，将最优控制问题转化为非线性规划问题；求解非线性规划问题得到翼伞系统的轨迹规划结果。本发明应用于飞行器轨迹优化领域，将翼伞系统的轨迹规划过程由原始的最优控制问题转化为非线性规划问题，显著降低计算维度，并能严格满足端点约束，自适应捕捉轨迹突变。

本发明授权基于区间样条小波的翼伞系统轨迹规划方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于区间样条小波的翼伞系统轨迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤； 步骤1，建立翼伞动力学模型，并构造区间样条小波基函数； 步骤2，将翼伞系统的轨迹规划过程定义为最优控制问题，即寻找控制变量与状态变量、固定的初始时刻、自由的末端时刻，使性能指标最小，并确定约束条件，其中，为性能指标函数，为翼伞系统在初始时刻的状态，为翼伞系统在末端时刻的状态； 状态变量为： 其中，为铰点在大地坐标系中的位置，为铰点速度，为伞体滚转角、俯仰角和偏航角，为伞体角速度； 控制变量为： 其中，为对称操纵量，为非对称操纵量； 性能指标为终端时间最小化或终端状态误差最小化，即： 或 其中，为终端着陆点位置，为期望着陆点位置，为速度项权重系数，为终端速度； 步骤3，将时间区间离散为多层配点，并在配点上基于所述区间样条小波基函数展开状态变量和控制变量，并将所述约束条件转化为小波系数形式，将所述最优控制问题转化为非线性规划问题； 步骤4，采用非线性规划的优化算法求解所述非线性规划问题，得到翼伞系统的轨迹规划结果，具体求解过程为： 步骤101，初始化决策变量； 步骤102，构造当前决策变量的约束雅可比矩阵和海森矩阵： 其中，为拉格朗日乘子向量，为总约束数，为决策变量维数，为约束函数向量，为目标函数F的海森矩阵，为第个约束的海森矩阵； 步骤103，基于当前决策变量的雅可比矩阵与海森矩阵求解二次规划子问题获得搜索方向，其过程为： 其中，为目标函数的梯度向量； 步骤104，沿搜索方向进行一维搜索确定步长，其过程为： 其中，为衰减系数； 步骤105，基于搜索的步长更新决策变量，为： 其中，为更新后的决策变量，为更新前的决策变量，为步长，为搜索方向； 步骤106，基于当前的决策变量计算拉格朗日函数的梯度以及微分约束残差向量； 步骤107，判定是否满足，其中，为最优性容差，为动力学约束容差： 若是，则输出迭代过程中的各个决策变量，完成翼伞系统的轨迹规划； 否则，返回步骤102。

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