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龙图腾网获悉湖南金马力微型电机有限公司申请的专利一种无人机云台增稳微型电机的智能控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742977B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510892986.6，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种无人机云台增稳微型电机的智能控制方法是由黄春凯;刘玉娥;陈玉春设计研发完成，并于2025-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机云台增稳微型电机的智能控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及云台电机控制技术领域，具体涉及一种无人机云台增稳微型电机的智能控制方法。同步采集无人机的运行参数时序数据、图像数据、飞行姿态数据，环境风速、云台电机功率、转速；构建状态波动指标基于运行参数时序数据与飞行姿态偏离度融合风速变化与飞行姿态偏差，进而生成抗风能力指标以评估无人机受环境的影响程度；同时，在分型姿态数据的变化特征基础上，结合图像模糊度与电机的功率以及转速波动量化云台电机的补偿效果；最终基于抗风能力与补偿效果双指标，动态优化PID参数，实现对云台电机控制策略的场景化适配：从在复杂风场中提升无人机的稳定性，保证图像数据质量。

本发明授权一种无人机云台增稳微型电机的智能控制方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机云台增稳微型电机的智能控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取无人机的运行参数时序数据、各个时刻下的实际飞行姿态数据以及拍摄的图像数据，所述运行参数包括角速度和各个方向上的加速度；获取无人机所处环境的风速时序数据；获取云台电机的输出功率时序数据以及转速时序数据； 基于角速度的变化趋势和波动特征、所有方向上的加速度之间的波动差异，确定无人机的状态波动指标；基于风速值的变化趋势和数值差异，以及各个时刻下的实际飞行姿态数据与预设飞行姿态数据之间的偏差，确定无人机的飞行姿态偏离度；根据飞行姿态偏离度和状态波动指标，确定无人机的抗风能力指标； 在无人机的实际飞行姿态数据的变化特征基础上，分析图像数据之间的模糊变化情况，并结合云台电机的输出功率以及转速的波动特征，确定云台电机的补偿效果指标； 基于云台电机的补偿效果指标和无人机的抗风能力指标调整预设PID参数，对云台电机的输出功率进行控制； 所述飞行姿态偏离度的获取方法包括： 在风速时序数据中，基于风速值的变化趋势以及数值差异，对时序进行划分，得到剧烈变化时间段以及缓慢变化时间段； 在每个所述剧烈变化时间段下，在每个时刻下的实际飞行姿态数据与预设飞行姿态数据中，将同种类的数据值的差值绝对值作为姿态偏差因子，将所有种类的数据值对应的姿态偏差因子的和值作为姿态偏差参数； 将所有剧烈变化时间段中所有时刻的姿态偏差参数的均值作为姿态偏离因子； 计算所有所述剧烈变化时间段中所有风速值的均值与所有所述缓慢变化时间段中所有风速值的均值之间的差值绝对值，作为风速变化因子； 将所述姿态偏离因子与风速变化因子的乘积进行归一化后的值，作为无人机的所述飞行姿态偏离度。

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