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龙图腾网获悉蜂巢智行(上海)技术有限公司申请的专利空地自适应融合感知方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120747703B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511240114.8，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权空地自适应融合感知方法是由王振江;朱旺旺;张江峰;刘红勇设计研发完成，并于2025-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本空地自适应融合感知方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种空地自适应融合感知方法，涉及多传感器数据融合技术领域，方法通过根据无人机目标俯仰角确定无人机采集数据的融合权重，且该融合权重与目标俯仰角的大小呈负相关关系，无人物流车采集数据的融合权重为1减去无人机采集数据的融合权重后所得数值，在此基础上，借助ORP‑Pyramid引擎进行多层级特征融合，使得本发明能够有效融合大视角差的空地数据，提升了空地自适应融合感知的精度。

本发明授权空地自适应融合感知方法在权利要求书中公布了：1.一种空地自适应融合感知方法，其特征在于，包括： 获取第一视觉数据采集装置采集的第一视觉数据和第二视觉数据采集装置采集的第二视觉数据；所述第一视觉数据采集装置设置在无人物流车上，所述第二视觉数据采集装置设置在空中无人机上；所述空中无人机在所述无人物流车前方目标距离处，以目标俯仰角飞行； 根据所述第一视觉数据生成可通行栅格地图，所述可通行栅格地图中，以栅格单元标记可通行区域、未知区域及障碍物； 根据所述第二视觉数据生成行人检测数据； 根据所述目标俯仰角，确定所述第一视觉数据的第一融合权重和所述第二视觉数据的第二融合权重；所述第一融合权重和所述第二融合权重的和为1；所述第二融合权重与所述目标俯仰角的大小呈负相关关系； 基于ORP-Pyramid引擎，根据所述第一融合权重、所述第二融合权重、所述第一视觉数据、所述第二视觉数据、所述可通行栅格地图和所述行人检测数据，进行多层级特征融合，生成融合环境表示；所述多层级包括：对象层、区域层和像素层；基于ORP-Pyramid引擎，根据所述第一融合权重、所述第二融合权重、所述第一视觉数据、所述第二视觉数据、所述可通行栅格地图和所述行人检测数据，进行多层级特征融合，生成融合环境表示，具体包括：在所述对象层中，将所述行人检测数据按所述第二融合权重，所述第一视觉数据中的辅助定位行人信息按所述第一融合权重，对所述行人检测数据和所述辅助定位行人信息进行加权融合，得到对象层特征向量；在所述区域层中，将所述第二视觉数据中的被遮挡区域信息按所述第二融合权重，所述可通行栅格地图按所述第一融合权重，对所述被遮挡区域信息和所述可通行栅格地图进行加权融合，得到区域层特征向量；在所述像素层中，将所述第一视觉数据按所述第一融合权重、所述第二视觉数据按所述第二融合权重，对所述第一视觉数据和所述第二视觉数据进行加权融合，得到像素层特征向量；将所述对象层特征向量、所述区域层特征向量和所述像素层特征向量按顺序拼接，得到所述融合环境表示； 识别所述融合环境表示中源于所述第一视觉数据的被遮挡区域，并利用所述第二视觉数据对所述被遮挡区域进行信息补偿，得到目标栅格地图； 输出所述目标栅格地图。

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