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龙图腾网获悉内蒙古工业大学申请的专利一种多自由度的人形机器人灵巧手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120755902B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511292951.5，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种多自由度的人形机器人灵巧手是由乔冠;刘鑫;贾文浩;李航;李念奇设计研发完成，并于2025-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度的人形机器人灵巧手在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多自由度的人形机器人灵巧手，属于仿人形机器人手技术领域，解决了现有技术中的机器人手拇指工作空间狭小、抓握不牢靠；各个手指关键的稳定性差的技术问题。本发明的机器人灵巧手包括大拇指组件、食指组件、中指组件、无名指组件、小指组件、大拇指基座、手掌、小指部分手掌、手背、大拇指连接组件。本发明的机器人灵巧手的能够一次定位实现三指协同包络，提高了抓取效率。

本发明授权一种多自由度的人形机器人灵巧手在权利要求书中公布了：1.一种多自由度的人形机器人灵巧手，其特征在于，包括大拇指组件、食指组件、中指组件、无名指组件、小指组件、大拇指基座、手掌、小指部分手掌、手背、大拇指连接组件； 大拇指组件设置于大拇指基座上，大拇指基座通过大拇指连接组件与手背内侧连接；大拇指组件包括指尖、第二关节和第一关节； 大拇指组件与大拇指基座通过六自由度平台连接； 小指组件通过小指部分手掌与手掌和或手背连接； 六自由度平台包括顶部平台、执行器组件和底座平台；执行器组件设置于顶部平台和底座平台之间，顶部平台与大拇指第二关节连接，底座平台与大拇指基座连接；执行器组件设置三组支柱，每组支柱包括两个支柱，每个支柱包括支腿上铰、驱动支腿和支腿下铰； 小指部分手掌与大拇指基座的中心距D的表达式为： 其中，k4为手掌的掌宽投影系数，k5为手掌的手掌总长的运动补偿因子；表示小指部分手掌与手掌之间的倾斜嵌合角度； 小指部分手掌包括后侧缘，后侧缘设置于远离小指组件的一侧，后侧缘相对于手掌的Y轴倾斜设置；小指部分手掌的尺寸包括基座长度L9和基座宽度； 基座长度L9为小指部分手掌到腕掌关节面的距离，表达式为： 其中，表示基座长度L9与手掌总长的比值；表示掌宽影响因子； 基座宽度为沿Y轴方向，小指部分手掌最宽处的长度，表达式为： 其中，为小指组件在横向结构参与度；为小指组件沿长度的交叉比例参考；为小指部分手掌安装面与手掌之间的夹角。

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