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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利一种基于改进A*算法与DWA算法融合的果园导航机器人路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120760746B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510958732.X，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种基于改进A*算法与DWA算法融合的果园导航机器人路径规划方法是由郭玥;王晶;高亚鹏;李宇晗;李海芳设计研发完成，并于2025-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进A*算法与DWA算法融合的果园导航机器人路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于果园导航机器人技术领域，具体涉及一种基于改进A*算法与DWA算法融合的果园导航机器人路径规划方法，旨在提高果园导航机器人的路径规划。方法包括基于三维激光雷达获取的果园三维点云数据，构建二维栅格地图。采用矩形扩展搜索策略的改进A*算法，基于二维栅格地图生成包含关键节点的全局路径。通过动态相切圆策略对全局路径进行平滑处理，得到曲率连续的平滑路径。融合改进的DWA算法，基于平滑路径进行局部避障规划。

本发明授权一种基于改进A*算法与DWA算法融合的果园导航机器人路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进A*算法与DWA算法融合的果园导航机器人路径规划方法，其特征在于，包括： S1：基于三维激光雷达获取的果园三维点云数据，构建二维栅格地图； S2：采用矩形扩展搜索策略的改进A*算法，基于所述二维栅格地图生成包含关键节点的全局路径；所述基于所述二维栅格地图生成包含关键节点的全局路径，具体包括： 以可通行矩形为基本单元，从起始节点沿障碍物边界生成水平线性区域，延伸形成矩形区域； 筛选不与障碍相邻的边界节点作为后继搜索节点，重复矩形扩展至包含目标节点； 按横纵坐标匹配规则选取关键节点，连线生成全局路径；所述按横纵坐标匹配规则选取关键节点，连线生成全局路径，具体包括： 将起始节点加入关键节点列表； 对后继搜索节点的横纵坐标进行判断，若后继搜索节点横坐标相同，选取纵坐标居中者；若纵坐标相同，选取到目标节点欧氏距离最小者； 包含目标节点后将其加入列表，连线形成全局路径； S3：通过动态相切圆策略对所述全局路径进行平滑处理，得到曲率连续的平滑路径； S4：融合改进的DWA算法，基于所述平滑路径进行局部避障规划；所述融合改进的DWA算法，包括对评价函数进行优化，所述对评价函数进行优化具体包括： 基于改进A*算法的关键路径节点为参考，计算模拟轨迹末端朝向的方位角偏差； 计算所述模拟轨迹与全局路径的偏离距离，以及与已知和或未知障碍物的距离； 通过权重系数和平滑系数对各评价指标进行加权融合。

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