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龙图腾网获悉浪潮通用软件有限公司申请的专利基于点云分割网络模型的钻机车体点云剔除方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120765945B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511278022.9，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权基于点云分割网络模型的钻机车体点云剔除方法及系统是由孙惠敏;丁一凡;郑伟航;宋立钦;刘金桐;郭明达;蒋传辉;王继业设计研发完成，并于2025-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于点云分割网络模型的钻机车体点云剔除方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于点云分割领域，提供了一种基于点云分割网络模型的钻机车体点云剔除方法及系统，包括对矿山点云规范化和升维得到第一点云；对第一点云特征变换后再升维得到第二点云，对第二点云升维得到第三点云；将第一点云分级降采样为三个尺寸后并拼接得到分级降采样点云，将分级降采样点云和第二点云组成点云局部特征；对第三点云和分级降采样点云处理得到第四点云，将第四点云与第三点云拼接后进行最大池化得到第五点云；基于第五点云复制N份后作为点云全局特征与点云局部特征进行预测分类得到点云的预测类别，并筛选出钻机车体点云以剔除。本发明通过分级降采样不同尺寸，实现全方位覆盖点云多尺度特征，实现钻机车体点云的精准分割。

本发明授权基于点云分割网络模型的钻机车体点云剔除方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于点云分割网络模型的钻机车体点云剔除方法，其特征在于，包括： 利用预先训练好的点云分割网络模型从矿山点云中分割出钻机车体点云； 基于钻机车体点云的坐标，在矿山点云中剔除对应的钻机车体点云； 其中，所述利用预先训练好的点云分割网络模型从矿山点云中分割出钻机车体点云，具体为： 对矿山点云进行规范化和升维处理，得到第一点云； 对第一点云进行特征变换后再升维得到第二点云，对第二点云升维得到第三点云； 将第一点云分级降采样为三个尺寸，并将三个尺寸处理后的点云拼接为分级降采样点云，具体为： 将第一点云降采样得到第一尺寸点云，对第一尺寸点云进行邻域查找并升维，得到第一降采样点云； 将第一点云与复制N个的第一降采样点云拼接后进行降采样得到第二尺寸点云，对第二尺寸点云进行邻域查找并升维，得到第二降采样点云； 将第一点云与复制N个的第二降采样点云拼接后得到第三尺寸点云，对第三尺寸点云进行邻域查找并升维，得到第三降采样点云； 将第一降采样点云、第二降采样点云和第三降采样点云分别复制N个后并拼接，得到分级降采样点云； 将分级降采样点云和第二点云组成点云局部特征； 基于自注意力机制对第三点云和分级降采样点云处理得到第四点云，将第四点云与第三点云拼接后进行最大池化得到第五点云； 基于第五点云复制N份后作为点云全局特征与点云局部特征进行全连接降维，得到N个点云的预测类别并筛选出钻机车体点云。

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