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龙图腾网获悉四川混沌翼科技有限公司申请的专利用于多无人机协同灭火时资源互补给的目标实时定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120769354B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510911477.3，技术领域涉及：H04W64/00；该发明授权用于多无人机协同灭火时资源互补给的目标实时定位系统是由刘嘉川;杨威;黄亮设计研发完成，并于2025-07-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于多无人机协同灭火时资源互补给的目标实时定位系统在说明书摘要公布了：本发明属于目标识别定位技术领域，涉及一种用于多无人机协同灭火时资源互补给的目标实时定位系统，由多台无人机组成，每台无人机上搭载有蓝牙mesh通信模块，用于在本无人机与其余每台无人机之间建立通信链路，形成mesh网络。每台无人机上还搭载有：火情感知模块、数据分析模块、选择触发模块、补给请求模块、数据编码模块、信号发射模块、补给响应模块、队列生成模块、飞行控制模块、信号采集模块和实时定位模块，通过对多光谱图像进行基于视角的图像处理，可获取到目标无人机的精准定位，从而降低无人机自主补给的难度。

本发明授权用于多无人机协同灭火时资源互补给的目标实时定位系统在权利要求书中公布了：1.一种用于多无人机协同灭火时资源互补给的目标实时定位系统，其特征在于，包括：由多台无人机组成的mesh网络；每台无人机包括： 火情感知模块，用于感知本无人机的任务执行区域内的实时火情； 数据分析模块，用于将实时火情和本无人机的实时状态输入训练好的随机森林模型，输出分类结果；分类结果包括：不能完成灭火任务和能够完成灭火任务； 选择触发模块，用于当本无人机不能完成灭火任务时，触发补给请求模块、数据编码模块和信号发射模块工作，当本无人机能够完成灭火任务时，触发补给响应模块、队列生成模块、飞行控制模块、信号采集模块、实时定位模块和目标跟踪模块工作； 补给请求模块，用于将补给请求信号通过mesh网络发送至其余各无人机； 数据编码模块，用于对本无人机的身份数据和当前姿态数据进行实时编码； 信号发射模块，用于根据实时编码数据向外界发射多光谱信号； 补给响应模块，用于当接收到补给请求信号时，将补给响应信号mesh网络发送至其余各无人机； 队列生成模块，用于根据各补给响应信号生成响应优先级队列； 飞行控制模块，用于当本无人机位于响应优先级队列首位时，控制本无人机飞行至靠近补给请求信号中的当前位置的信号采集区域； 信号采集模块，用于在信号采集区域内采集多光谱信号，生成多光谱图像； 实时定位模块，用于根据多光谱图像获取目标无人机的实时定位。

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